样例程序3：MM_S3_Vis_Path
程序简介
功能说明 |
PLC触发Mech-Vision工程运行，然后获取Mech-Vision规划的路径。 |
文件路径 |
Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 |
所需工程 |
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使用前提 |
| 此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。 |
程序解读
以下为MM_S3_Vis_Path样例程序的梯形图及相关解释说明。
上述样例程序梯形图对应的流程如下图所示。
下表为上述程序的逻辑解读。
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| 流程 | 梯形图及说明 | ||
|---|---|---|---|
初始化参数 |
因此，Network 1表示仅在"MM Interface".FromCamera."Status Code"等于0，且P_TRIG检测到上升沿时，将"Camera_Pose_Ready"初始化为2。 |
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复位视觉系统状态码异常标志 |
因此，Network 2表示"External_Reset_Camera_Error"导通时，复位"Camera_User".Status_Code_Error[0]和"Camera_User".Status_Code_Error[1]。 |
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设置Mech-Vision工程相关的接口参数 |
因此，Network 3表示，将Mech-Vision工程编号设置为1，将"User_Robot_Pose_Type"设置为0；若Mech-Vision工程编号等于1，且"User_Robot_Pose_Type"等于0，则将"Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5]依次设置为0.0。 |
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触发外部拍照信号 |
因此，Network 4表示获取外部拍照信号"External_Photo_Signal"上升沿，串联如下三种拍照场景。
最后，将"Camera_User".Step_Num赋值为5，并复位"Camera_User".Start_Vis和"Camera_User".Get_VisData；同时将"Camera_Pose_Ready"赋值为0。 |
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触发Mech-Vision工程运行，并判断是否成功触发工程从而做出不同处理 |
Network 5表示，若"Camera_User".Step_Num等于5，则执行以下逻辑。
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获取Mech-Vision规划路径，并判断是否成功获取规划路径从而做出不同处理 |
Network 6表示，若"Camera_User".Step_Num等于10，则执行以下逻辑。
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