SIASUN GCR标准接口通信配置

本节介绍如何将标准接口程序烧录到SIASUN GCR系列机器人,并完成标准接口通信配置。

准备工作

烧录标准接口程序之前,需要检查软硬件版本、建立机器人与工控机的网络连接、在Mech-Vision开启接口服务、拷贝烧录文件。

检查硬件及软件版本

请确认控制器版本为2.7.0(已在2.7.0版本测试)。

操作方法
  1. 点击示教器右上角的头像图标,然后在下拉菜单中点击关于

    check controller 1
  2. 软件版本即为控制器版本。

    check controller 2

建立网络连接

  1. 将工控机网线的另一端插入机器人控制柜网口。

  2. 查看机器人IP地址,确认机器人IP地址和工控机IP地址在同一网段。

    操作方法
    1. 在示教器界面,点击右上角用户头像图标。在弹出的下拉菜单中点击系统设置

      set ip 1
    2. 在弹出的 “系统设置” 窗口,点击网络设置,在“本地IP”下,查看机器人的IP地址和子网掩码。

      set ip 2
  3. 如果机器人IP地址和工控机IP地址不在同一网段,请修改工控机IP地址。

准备烧录文件

  1. 在工控机上,打开梅卡曼德软件产品的安装目录,再进入Communication Component\Robot_Interface\SIASUN文件夹,里边有以下三个文件:

    • mm.pro

    • mm.program

    • mm_siasun.script

  2. SIASUN机器人标准接口通信支持两种配置方式,即烧录工程和烧录程序。

    烧录工程,就是为机器人导入一个完整的工程文件,包含标定程序、视觉识别程序、路径规划程序等多个示例程序。

    烧录程序,是向已有的工程中添加特定程序,使机器人可以与梅卡曼德视觉系统建立通信、获取数据、处理数据。

    1. 如果需要烧录整个工程,请将以下文件复制到U盘根目录:

      • mm.pro:整个工程文件

    2. 如果需要烧录单独的机器人程序,请将以下文件复制到U盘根目录:

      • mm.program:标准接口示例程序和标定程序文件

      • mm_siasun.script:机器人脚本文件,用于socket通信、处理数据等

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

    create solution 1
    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 TCP Server协议格式 选择 ASCII

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

tcp ascii
  1. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

烧录文件至机器人

SIASUN机器人标准接口通信支持两种配置方式,即烧录工程和烧录程序。

如果需要为机器人导入一个完整的工程,请参考烧录工程小节;如果需要向已有工程中添加标准接口通信功能,请参考烧录程序小节。

烧录工程

  1. 将U盘插入示教器背面的USB接口中。

  2. 在示教器上,点击左上角工程。在下拉菜单中选择工程管理

    load project 1

  3. 在弹出的 “工程管理” 窗口选择导入工程

    load project 2

  4. 在弹出的 “请选择U盘” 窗口,选择插入示教器的U盘,并点击 选择

    load project 3

  5. 在弹出的 “请选择文件” 窗口,选择 mm.pro,并点击选择。软件跳回至 “工程管理” 窗口,并提示“导入成功”。

    load project 4

  6. 点击mm工程。在弹出的操作菜单中点击切换至该工程

    load project 5

  7. 在弹出的对话框中,点击继续,从而重启控制器,完成烧录。

    load project 6

烧录程序

  1. 将U盘插入示教器背面的USB接口中。

  2. 在示教器左边栏,点击程序。在 “所有程序” 面板,点击导入

    load program 1

  3. 在弹出的 “请选择U盘” 窗口,选择插入示教器的U盘,并点击 选择

    load program 2

  4. 在弹出的 “请选择文件” 窗口,点击mm.program,并点击选择。示教器提示“导入成功”,并返回 “程序” 页面。

    load program 3

  5. 参考步骤2~4,导入mm_siasun.script文件。

  6. 导入以上两个文件后,用户需要手动添加全局变量。在示教器左边栏,点击设置。在操作面板点击变量设置  添加变量

    load program 4

  7. 在弹出的 “新建变量” 窗口,输入变量的名称类型,勾选保持型变量

    load program 5

    需要新建的变量如下表所示。

    • 变量名称区分大小写

    • 在新建变量窗口,文本框中预先填写了“g_”,请勿重复输入。

    变量名称 变量类型

    g_ipcIp

    string

    g_ipcPort

    number

    g_mmCmd

    number

    g_mmStatus

    number

    g_mmProjectId

    number

    g_mmExceptPose

    number

    g_mmRecipeId

    number

    g_mmPoseType

    number

    g_mmBranchId

    number

    g_mmBranchPort

    number

    g_mmIndexId

    number

    g_mmIndexPort

    number

    g_mmRecvList

    num_list

    g_mmTarget

    num_list

    g_mmNum

    number

    g_nnConfigId

    number

    g_mmBoxSize

    string

    g_mmPosSend

    string

  8. 在点击左上角工程,在下拉菜单中点击保存工程

    save project

录入工控机IP地址

烧录工程或程序后,需要在示教器上配置工控机的IP地址和端口号,以便机器人与工控机进行通信。

  1. 点击示教器左边栏的设置,选择变量设置,找到g_ipcIp,并点击右边的编辑图标 edit icon

    connect ipc 1

  2. 弹出 “编辑变量” 窗口。在初始值文本框中输入工控机的IP地址(本文以192.168.125.1为例,请填写工控机实际使用的IP地址),并点击 确定

    connect ipc 2

  3. 在 “变量设置” 面板找到g_ipcPort,并点击右边的编辑图标 edit icon

  4. 弹出 “编辑变量” 窗口。在初始值文本框中输入工控机端口号(本文以50000为例,请填写工控机实际使用的端口号)。点击确定

    connect ipc 3

测试标准接口通信

在测试机器人与视觉系统之间的标准接口通信时,请先确认机器人通信配置已开启,然后在示教器上运行测试程序,尝试进行标准接口通信。

  1. 点击示教器左边栏的程序。在 “所有程序” 面板,找到并双击mmNetTest.jspf程序。

    test interface connection 1

  2. 在仿真机器人面板点击运行

    test interface connection 2

  3. 如果SIASUN机器人成功与Mech-Vision建立标准接口通信,Mech-Vision日志栏的Console标签页下将出现对应的日志。

    vision log

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