配置 FANUC CRX 标准接口通信

CRX 插件基于 TCP 协议进行 Socket 通信，从而与工控机上的视觉系统完成交互。在网络环境和双方 IP 设置无变化时，只需要完成一次通信配置步骤。

CRX 插件重装后需要重新进行通信配置。

CRX 插件与视觉系统建立连接前，请确保以下项已完成。

CRX 插件已成功安装。
机器人控制器已通过以太网连接至 Mech-Mind 工控机（可经路由器中转）。

设置“机器人通信配置”

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 HEX（big-endian）。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

设置示教器端通信

设置机器人 IP 地址。
1. 单击完整菜单，依次选择设置 > 主机通信 ，进入设置协议界面。
2. 单击 TCP/IP ，按需求设置 IP地址 和子网掩码。
新建机器人程序。
1. 单击菜单，切换至常用菜单，依次选择示教 > 程序选择 。
2. 单击右侧栏的 创建程序 。
3. 输入程序名，例如 MM_SOCKET，然后单击 OK 。
4. 程序的属性使用默认设置即可，单击 OK 。
调用通信连接功能。
1. 进入上一步创建的程序。
  
  自动模式无法进行程序的编辑以及参数修改。如果右上角指示显示处于自动模式（图标为），请单击切换至手动模式（图标为）。
2. 依次选择 程式设计 > 插入，全部插件会在底部右侧显示。
3. 查找 Mech-System 通讯初始化，将其拖入上方动作流。
4. 单击拖入的指令，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置 Mech-Vision 中配置的端口号。
  
  在使用过程中，可随时按住参数左侧问号，显示详细说明。
5. 单击右上角手动模式（图标为），便可切换至自动模式（图标为）。
6. 单击左下角运行选项，然后单击运行。
7. 在弹出的对话框中，单击是。
8. 页面会自动跳转至完整菜单内的用户选项，并打开用户界面。“MM：Restart Robot”说明成功完成通信配置；“MM：Init Connection Successfully”说明通信测试成功。
  
  同时，Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。
手动关闭控制器电源，并重新启动。