ROKAE 标准接口通信配置

本节介绍如何配置 ROKAE 标准接口通信。

检查硬件及软件版本

  • 珞石机器人为工业机器人系列。

  • 控制器为 XBC3,版本为 3.6。

开启机器人及示教器

将控制柜上的主电源开关旋转至打开状态,如下图。如果一切正常,系统在启动完毕后会在示教器上显示欢迎界面。

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查看控制器版本

在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 帮助,即可查看具体版本。

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切换至 admin 用户

operator 用户不具有文件管理及操作权限,因此,请先切换至 admin 用户。

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通用设置  用户组,然后选择 admin

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  3. 在弹出的输入密码窗口中,输入 123456

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网口,另一端插入机器人控制柜的网口。

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配置外部通信

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通信  外部通信,按下图所示设置 socket 通信,然后点击 连接

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  3. 重启控制器。

设置工控机的 IP 地址

珞石机器人与视觉系统连接的 IP 固定为 192.168.2.160,暂不可更改,因此请修改工控机的 IP(本示例使用 192.168.2.222),确保工控机与机器人的 IP 位于同一网段。

在工控机上修改 IP 后,在 cmd 命令行窗口使用 ping 192.168.2.160 命令来检查是否连接成功。

烧录文件至机器人中

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响,建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题,使用备份文件可还原机器人系统。详细操作,请参见 备份及还原机器人文件
  1. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口,然后将 MM_Project 文件夹(位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/ROKAE 文件夹中)复制到 U 盘中,最后安全拔出 U 盘。

  2. 将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。

  3. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 项目管理

  4. 点击 资源管理器

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  5. 点击 更多,选择 显示U盘内容

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  6. 选中 U 盘中的 MM_Project 文件夹,点击 更多,选择 复制并粘贴U盘工程到本地

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    粘贴成功后,在左下方文件浏览器可以查找到 MM_Project 文件夹。

配置 IO

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通信  IO配置  添加

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  3. 按下图所示设置选项,最后点击 确定

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设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

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    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 TCP Server协议格式 选择 ASCII

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

tcp ascii
  1. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

测试标准接口通信

  1. 在示教器上的 资源管理器 界面,选中 MM_Project 文件夹,点击 加载

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  2. 选中 “// MM_Calibration()” 行后,依次点击更多  注释/反注释

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  3. 在上述界面,依次点击更多  print框

  4. 将手动模式切换为自动模式,图中为自动模式。

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    在示教器界面弹出的确认窗口中,点击 确定

  5. 按下控制柜的伺服接通按钮,指示灯由闪烁状态变为常亮状态,表示在自动模式下接通伺服。

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  6. 按下示教器右下角 R 按钮,给机器人上电。

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  7. 点击 调试,选择 程序指针到Main

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  8. 点击如下图标,调节程序运行时的运动速度。

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  9. 按下如图所示按钮,运行程序。

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  10. 确认机器人与视觉系统成功建立连接。若在示教器端显示如下内容,则表示连接成功。

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常用机器人操作

备份及还原机器人文件

备份

  1. 将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。

  2. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  3. 依次点击通用设置  备份/恢复,然后选择 备份

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  4. 在弹出的窗口中, 点击 备份

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还原

  1. 依次点击通用设置  备份/恢复,然后选择 恢复

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  2. 在弹出的窗口中, 点击 浏览 以选择上述备份文件存储的位置,然后根据需要选择恢复的数据类型,最后点击 恢复

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