ROKAE 标定操作流程
本节介绍 ROKAE 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。
| 在开始本节内容之前，请确保已参照《 ROKAE 标准接口通信配置 》完成“测试标准接口通信”小节之前的操作。 |
标定前准备
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
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确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
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在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
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在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。
标定流程
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
特别注意
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在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
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在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。
1. 示教标定起始点
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将机器人手动移动到标定初始点位置。
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在示教器上的 资源管理器 界面，选中 MM_Project 文件夹，点击 加载 。
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选中 “MoveJ camera_capture,v1000,fine,tool0” 行，点击 更新位置，在弹出的窗口中点击 确定 。
若现场有第 7 轴导轨，且机器人控制导轨运动，请将 “IsAxis7 = false” 修改为 “IsAxis7 = true”，并将 Axis7 的值修改为当前第七轴的值（Axis7 = XX，XX 为具体第七轴的值）。若现场没有导轨，或者导轨由 PLC 控制，请忽略此步。
2. 运行标定程序
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参考测试标准接口通信运行标定程序。
当示教器端的print窗口显示“MM:Init connection successfully”后，再次按下运行按钮，继续执行标定程序。
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当示教器端的print窗口显示“MMIND Calibration Start！”。
观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击下一步按钮。接下来执行标定流程中的第四步（设置移动路径）。
| 如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要重新选择标定程序， 并重新运行标定程序，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。 |
