寄存器使用说明

PLC 使用的数据类型为 MM_Interface 结构体,该结构体需要占用 728 个 D 寄存器。该结构体变量的起始地址需要与 Mech-Vision 中配置的起始地址相同。当 PLC 和 Mech-Vision 使用的起始地址都为 10000 时,各变量的寄存器地址如下图所示。

Unnamed image

下表为各变量的寄存器相对于起始地址的偏移量及说明。

寄存器地址偏移量 名称 数据类型 说明

0

Command_Trigger

Word[有符号]

触发信号

1

Command

Word[有符号]

指令码

2

Pose_Type

Word[有符号]

位姿类型

3

Pose_Number

Word[有符号]

预期视觉点数量

4

Vision_Project_Num

Word[有符号]

Mech-Vision工程编号

5

Recipe_Num

Word[有符号]

Mech-Vision配方编号

6

Joint_Position

Float[单精度][6]

关节角数据

18

TCP_Pose

Float[单精度][6]

法兰位姿数据

30

Branch_Name

Word[有符号]

Mech-Viz消息分支的步骤编号

31

Branch_Exit_Port

Word[有符号]

Mech-Viz消息分支步骤的出口号

32

Index_Name

Word[有符号]

Mech-Viz索引类步骤的步骤编号

33

Index_Counter

Word[有符号]

下次执行此步骤时应设置的索引值

34

Ext_InputBoxDim

Float[单精度][3]

传入Mech-Vision工程的物体尺寸(长宽高,单位mm)

40

Ext_Input_Pose

Float[单精度][6]

传入Mech-Viz工程的外部TCP数据

52

Robot_Move_Status

Word[有符号]

机器人移动状态

53

Depalletize_Tool_Section_Count

Word[有符号]

吸盘分区数量

54

Reserved

Word[有符号][43]

预留

97

Trigger_Acknowledge

Word[有符号]

触发确认

98

Notify

Word[有符号]

用户消息

99

Heartbeat

Word[有符号]

心跳值

100

Status_Code

Word[有符号]

状态码

101

Status_of_Pose_Sent

Word[有符号]

发送位姿的状态

102

Number_of_Pose_Sent

Word[有符号]

发送位姿的数量

103

Index_of_Vision_Picking_Point

Word[有符号]

“视觉移动”位置

104

Target_Pose

Float[单精度][240]

目标位姿

584

Target_Label

Word[有符号][40]

标签

624

Target_Tool_ID

Word[有符号][40]

末端工具编号

664

Digital_Output

Word[有符号][40]

数字输出信号

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