DENSO自动标定

本节介绍DENSO机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。

标定前准备

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。

标定预配置

  1. 打开Mech-Vision软件,单击工具栏中相机标定按钮,弹出标定预配置窗口。

  2. 确定标定前检查工作已完成,单击确认检查按钮,然后单击下一步按钮。

  3. 选择如何标定界面,选择开始新的标定,然后单击下一步按钮。

  4. 选择标定任务界面,从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定,单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号,然后单击下一步按钮。

  5. 选择相机安装方式界面,选择项目使用的相机安装方式,然后单击下一步按钮。

  6. 标定方法及机器人控制方式界面,选择自动标定标准接口,然后单击开始标定按钮,进入标定窗口。

标定流程

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定流程操作。

特别注意

  • 在执行到上述标定流程的第三步(连接机器人)时,单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮,该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务,则不需执行该操作。

  • 在确保按钮为等待机器人连接中…后,请按照以下步骤在机器人端进行操作,操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。

1. 选择标定程序

  1. 旋转示教器钥匙,使其指向 MAN(手动模式)。

    manual mode
  2. 在示教器主界面中,点击左下角的程序

    program
  3. 在弹出的界面中,选择MM_Auto_Calib.pcs程序,然后点击表示

    auto calib

2. 示教标定起始点

  1. 点击P[99]点位寄存器所在行,P[99]点位寄存器所在行位于下图框选的位置。点击该行后,闪烁光标会出现在该行某位置(光标可能根据点击位置,在不同位置闪烁,只要光标在该行即可),代表该行已被选择。

    get position 0
    • P[99]点位寄存器储存的是标定起始点的位姿。

    • 下图中Calibration为标定指令,其中最后一个参数值表示保存标定点位姿数据的寄存器编号,用户可根据现场需求进行更改。此处最后一个参数值为98,即使用编号为98的寄存器保存标定点的位姿数据。如需了解标定指令的其他参数含义,可查阅标定指令说明

    get position 1
  2. 手动移动机器人至标定起始位置。

  3. 点击Get Position

    get position 2
  4. 在弹出的提示框中,确认修改的是P[99]位置寄存器后,点击OK

    p99

3. 运行标定程序

  1. 旋转示教器钥匙,使其指向 AUTO(手动模式)。按下MOTOR按键,成功后MOTOR键的信号指示灯会变成绿色,代表机器人伺服已上电。

    motor
  2. 在程序界面,点击启动

    start
  3. 在弹出的提示框中选择单循环启动,然后点击OK

    start program
  4. 观察Mech-Vision中标定窗口,在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后,且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接,单击下一步按钮。接下来执行标定流程中的第四步(设置移动路径)。

    start calilbration1

切换外参文件

如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件,在完成手眼标定后,需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。

  1. 选择从相机获取图像步骤。

    change calibration parameter group
  2. 步骤参数面板中,单击标定参数组change calibration parameter group icon,选择新标定的外参文件。

标定相关的状态码

在使用标准接口通信进行自动标定时,视觉系统返回给机器人的数据中会包含状态码。状态码用于表示指令的执行情况,包括错误状态码和正常状态码,如下所示。

错误状态码

错误状态码 含义

标定:参数错误

标定:Mech-Vision未提供标定法兰位姿

标定:Mech-Vision未提供标定关节角

标定:机器人到达标定点失败

正常状态码

正常状态码 含义

7100

标定:机器人成功到达标定点

7101

标定:成功从Mech-Vision获取位姿

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