主控通信配置

本节介绍如何主控 Epson 机器人。

设置 IP

机器人默认 IP 为192.168.0.1,修改工控机 IP 为同网段下的其他 IP 地址(例:192.168.0.10)。

关于设置机器人IP地址的操作方法,请参见 配置IP地址

烧录文件至机器人

文件烧录

  1. 单击 下载 Epson 机器人烧录软件 ,然后解压 epson.zip 文件。

  2. 在解压文件路径的 epson/v751/EpsonRC70 下,双击 setup.exe,选择默认勾选的选项,单击 下一步,完成 EPSON RC+ 软件的安装。

  3. 将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/espon/mm_control 文件夹,复制到 EPSON RC+ 软件安装目录中的 projects 文件夹。

烧录软件配置

  1. 在 EPSON RC+ 软件中打开 mm_control 文件。

    1. 在工具栏中,依次单击 项目  打开

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    2. 在弹出的窗口中,选中 mm_control,然后单击 打开

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      在左侧的项目窗口,程序文件如下图所示,表明打开成功。

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  2. 配置IP地址。

    1. 单击工具栏中的如下图标。

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    2. 在弹出的窗口中,单击 增加,选择 通过以太网连接到控制器,然后单击 确定

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    3. 输入机器人默认 IP 地址(192.168.0.1),依次单击 应用  关闭

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  3. 在下拉菜单中,选择 Ethernet 1,连接机器人。

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  4. 在工具栏中,依次单击 工具  机器人管理器,查看机器人状态。

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    此界面可以手动控制机器人,相当于其他机器人的示教器。

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  5. 单击工具栏中的如下图标。在弹出的运行窗口中,选择 main 程序,单击 开始 运行程序。

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测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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注意事项

  • 在测试 Set DO 之前,先检查该端口是否被机器人本体占用,若被占用机器人会报错。

    1. 在工具栏中,依次单击 工具  I/O 监视器

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    2. 弹出如下窗口,查看 I/O 端口占用情况。

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  • 若用户忘记机器人 IP,也可使用一根方口的 USB 线(与打印机的线一致) 连接机器人。

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