ABB RobotWare 7自动标定

本节介绍ABB RobotWare 7机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。

标定前准备

根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。

根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。

特别注意

在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。

在手动模式下，选择Home 代码任务 T_ROB1，在T_ROB1下找到并打开MM_Auto_Calib程序模块。确认程序中MM_Init_Socket指令的IP地址为工控机IP地址，且端口号为Mech-Vision软件中设置的主机端口号。具体操作可参考选择和修改通信测试程序。

在手动模式下，将机器人手动移动到标定起始点位置。
选中如下代码行，在右侧菜单中，点击更新位置。在弹出的窗口中，点击更新，便可将机器人当前位姿保存到p0。
若现场有第7轴导轨，且机器人控制导轨运动，请将“IsAxis7:=0;”修改为“IsAxis7:=1;”，并将Axis7修改为当前第七轴的值（Axis7:=XX，XX为具体第七轴的值）。若现场没有导轨，或者导轨由PLC控制，请忽略此步。

在手动模式下，在MM_Auto_Calib程序界面的右侧菜单中，依次点击调试 PP 移至例行程序。
确认选中MM_Calibration后，点击确定。
点击，打开控制面板，首先将模式切换为自动（在弹窗中确认开启自动模式），然后将电机开启，最后适当降低运行速度。
在如下界面中，按下运行按钮，同时观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击下一步按钮。接下来执行标定流程中的第四步（设置移动路径）。

如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件，在完成手眼标定后，需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。

在使用标准接口通信进行自动标定时，视觉系统返回给机器人的数据中会包含状态码。状态码用于表示指令的执行情况，包括错误状态码和正常状态码，如下所示。

正常状态码	含义
7100	标定：机器人成功到达标定点
7101	标定：成功从Mech-Vision获取位姿

含义

7100

标定：机器人成功到达标定点

7101

标定：成功从Mech-Vision获取位姿