使用 CRX 插件进行自动标定
本节介绍使用 CRX 插件进行自动标定的过程。
标定前准备
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
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确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
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在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
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在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。
标定流程
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
特别注意
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在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
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在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。
1. 创建标定程序
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新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_AUTO_CALI），选择 程式设计 ，从左侧 全部 指令列表中依次拖入以下指令：Mech-System 通讯初始化、User Frame Select（选择用户坐标系）、Tool Frame Select（选择工具坐标系）、各轴（移动）、Mech-Eye 相机标定。
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单击 Mech-System 通讯初始化 ，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置为 Mech-Vision 中配置的端口号。
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单击 User Frame Select ，选择 0 号用户坐标系（User Frame）。
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单击 Tool Frame Select ，选择 1 号工具坐标系（Tool Frame）。
2. 示教标定起始点
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单击 各轴 移动。
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手动移动机器人到标定起始点位，自动标定的起始点位于标定轨迹最下层的中心点。
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选择 位置寄存器 ，输入寄存器编号（本示例使用寄存器 100）。单击
，显示 直交/关节 按钮。
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单击 直交/关节 ，切换至直交。
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单击 记忆 ，弹出对话框，单击 是 ，保存标定开始点位。
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单击 Mech-Eye 相机标定 ，按下图所示设置参数。
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移动方式：自动标定过程，机器人的移动方式。
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数据类型：机器人发送的点位类型。
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到位等待：设置拍照延迟时间，防止机器人到位后抖动。
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位置寄存器编号：需要设置为上一步存储标定起始点位置的寄存器编号。
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