使用 CRX 插件进行自动标定
本节介绍使用 CRX 插件进行自动标定的过程。
创建标定程序
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新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_AUTO_CALI），选择 程式设计 ，从左侧 全部 指令列表中依次拖入以下指令：Mech-System 通讯初始化、User Frame Select（选择用户坐标系）、Tool Frame Select（选择工具坐标系）、各轴（移动）、Mech-Eye 相机标定。
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单击 Mech-System 通讯初始化 ，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置为 Mech-Vision 中配置的端口号。
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单击 User Frame Select ，选择 0 号用户坐标系（User Frame）。
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单击 Tool Frame Select ，选择 1 号工具坐标系（Tool Frame）。
示教标定起始点
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单击 各轴 移动。
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手动移动机器人到标定起始点位，自动标定的起始点位于标定轨迹最下层的中心点。
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选择 位置寄存器 ，输入寄存器编号（本示例使用寄存器 100）。单击
，显示 直交/关节 按钮。
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单击 直交/关节 ，切换至直交。
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单击 记忆 ，弹出对话框，单击 是 ，保存标定开始点位。
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单击 Mech-Eye 相机标定 ，按下图所示设置参数。
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移动方式：自动标定过程，机器人的移动方式。
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数据类型：机器人发送的点位类型。
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到位等待：设置拍照延迟时间，防止机器人到位后抖动。
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位置寄存器编号：需要设置为上一步存储标定起始点位置的寄存器编号。
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运行标定程序
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切换至自动模式，单击左下角 运行 选项，将速度稍微降低，然后单击 运行 。
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Mech-Vision 日志栏的 控制台 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。
在 Mech-Vision 中完成标定
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启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击打开标定工具。
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根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。
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若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考《Eye to Hand 场景下的自动标定》。
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若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考《Eye in Hand 场景下的自动标定》。
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完成手眼标定后，你可以 创建抓放程序 来控制 FANUC CRX 系列机器人执行视觉引导的抓取作业。