Kawasaki标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到Kawasaki机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

使用网线将控制器面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制器的CPU主板上有两个网口，两个网口的IP地址相互独立。网口1（上方）一般连接控制器的前面板，网口2（下方）一般作为保留端口。

点击示教器上的辅助按钮，随后依次点击8. 系统 12. 网络设定。
在端口1页面设置机器人网络端口1的IP地址和子网掩码（机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。

若机器人端连接的是网络端口2，则在端口1页面下方点击下一页，进入端口2的设置页面进行IP设置。

IP地址设置完成后，按下示教器上的登录键进行确定。
重启控制器电源。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开 Mech-Center\Robot_Interface\KAWASAKI 文件夹，将mm_module.as文件复制至U盘的根目录中，然后将U盘插入控制器面板的USB接口。

将控制器上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。
在触摸屏上将程序运行模式切换到步骤连续再现一次，然后调整再现速度为10%。
在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击MOTOR，使MOTOR灯亮起。在示教器上按住A键，并在触摸屏上点击CYCLE，使CYCLE 灯亮起。此时如果RUN没有亮起，需按住A键，并按示教器上的暂停/运转键。

RUN、MOTOR、CYCLE全部亮起后，通信测试程序才开始运行。
若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。