YASKAWA （安川）报警信息
以下为 YASKAWA 机器人常见报警信息
机器人内部错误
MM:Robot_Internal_Error
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说明：机器人后台程序在调用 MotoPlus API 功能时报错。
例如：在后台程序读取机器人当前位姿时，函数执行状态 ret = -1 时报该错误。
ret = mpGetCartPos(&cgsData, &cartPosData);
if (ret != 0)
return INTERNAL_ERROR;
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排查：请参考 MotoPlus 编程手册进行程序检查。
通信连接异常
MM:Robot_Socket_Closed
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说明：机器人后台程序在调用 mpSocket 和 mpConnect 功能时报错，导致通信连接断开。
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排查：
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检查网络硬件连接是否正常。
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检查 Mech-Vision 软件及 TCP ASCII 接口服务是否开启。
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检查机器人 IP 地址和主机 IP 地址，以及端口号是否配置正常。
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检查主机系统防火墙是否关闭。
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如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
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指令参数设置错误
MM:Robot_Argument_Error
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说明：机器人前台程序调用 Mech-Mind 接口指令时，缺少必要的指令参数。
例如：调用触发 Mech-Vision 工程指令，需要设置三个参数，当参数少于 3 个时，报该错误。
正常：CALL JOB:MM_START_VIS (“1;1;2”)
错误：CALL JOB:MM_START_VIS (“1”)
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排查：请参考 YASKAWA 标准接口指令说明 ，按照指令要求设置正确的指令参数。
接口指令错误
MM:Robot_CMD_Error
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说明：两种情况下机器人会报该错误。
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机器人前台程序发送的接口指令码不存在。
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机器人后台接收到指令码与发送的指令码不相符。
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排查：
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请参考 TCP/IP 指令说明 ，确认程序调用的指令码是否正确。
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指令的发送和接收程序存在时序问题。如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。
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数据返回状态码异常
MM:IPC_Return_Error
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说明：机器人前台程序调用接口指令，接收的数据中状态码异常。请检查 Mech-Vision 软件的日志信息。
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排查：
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请参考 标准接口状态码及错误排查，进行故障排查。
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如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持
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