主控通信配置

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本节介绍如何主控 UR 机器人。

UR 机器人通过运行优傲脚本控制其运动，因此工控机可以通过向机器人发送优傲脚本以控制机器人。

机器人每收到一个脚本，便会立即执行。如果程序没有执行完成，此时收到另一段包含运动的脚本，机器人会急停，然后立即执行最新的脚本。如果通过 30002 端口发送一段用 sec 定义（不是 def 定义）的不包含运动的脚本函数（例如改变某一个变量值），机器人不会急停。
对于 UR5E 等带有 E 系列的机器人，将机器人改为远程控制，Mech-Viz 才能控制机器人运动，否则只能同步机器人，不能移动机器人。

建立网络连接

开机并将网线连接至机器人控制柜网口。

①为控制柜中网口，②为 UR 默认网口。

建议直接使用①网口，避免网线公母头延长造成网络不稳定。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！

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