UR

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本节介绍梅卡曼德视觉系统与UR机器人进行标准接口通信相关的内容。

梅卡曼德视觉系统通过 Mech-Mind 3D Vision Interface(以 URCap 插件形式提供的标准接口程序)与 UR 机器人无缝集成。该插件提供开箱即用的程序节点,例如标定(calibration)、抓取(pick and place)节点。用户只需极少的编程工作,就可以开发视觉引导的抓取程序。

兼容性要求

URCap 1.5.0 插件适用的 Polyscope 版本以及 Mech-Mind 套件包的版本见下表。请根据具体机器人的 Polyscope 版本选择对应的 URCap 插件文件。

URcap 插件文件的后缀名 Polyscope 版本要求 Mech-Mind 套件包的版本要求 参考文档

1.5.0.urcap

E 系列:5.9 及以上

1.7.2 及以上

CB 系列:3.14 及以上

1.4.6.urcap

E 系列:5.3 及以上(6.0 以下)

1.6.1 及以上

CB 系列:3.9 及以上

与 URCap 1.4.6 插件相比,URCap 1.5.0 插件新增的功能如下:

  • 使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径。

  • 支持使用变量输入工程编号、配方编号、分支编号和分支出口号。

  • 支持接收 Mech-Vision 的多种输出结果:Basic(接收视觉点和标签)、Custom(接收视觉点、标签和自定义端口数据)、Planned path(接收路径规划步骤输出的路径点和标签)。

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