UR
本节介绍与UR机器人的标准接口通信。
梅卡曼德视觉系统通过 Mech-Mind 3D Vision Interface（以 URCap 插件形式提供的标准接口程序）与 UR 机器人无缝集成。该插件提供开箱即用的程序节点，例如标定（calibration）、抓取（pick and place）节点。用户只需极少的编程工作，就可以开发视觉引导的抓取程序。
兼容性要求
URCap 1.5.0 插件适用的 Polyscope 版本以及 Mech-Mind 套件包的版本见下表。请根据具体机器人的 Polyscope 版本选择对应的 URCap 插件文件。
| URcap 插件文件的后缀名 | Polyscope 版本要求 | Mech-Mind 套件包的版本要求 | 参考文档 |
|---|---|---|---|
1.5.0.urcap |
E 系列：5.9 及以上（6.0 以下） |
1.7.2 及以上 |
|
CB 系列：3.14 及以上 |
|||
1.5.0.urcapx |
E系列：6.0 及以上 |
1.7.2 及以上 |
|
1.4.6.urcap |
E 系列：5.3 及以上（6.0 以下） |
1.6.1 及以上 |
|
CB 系列：3.9 及以上 |
|
与 URCap 1.4.6 插件相比，URCap 1.5.0 插件新增的功能如下：
-
使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径。
-
支持使用变量输入工程编号、配方编号、分支编号和分支出口号。
-
支持接收 Mech-Vision 的多种输出结果：Basic（接收视觉点和标签）、Custom（接收视觉点、标签和自定义端口数据）、Planned path（接收路径规划步骤输出的路径点和标签）。