JAKA（节卡）标准接口通信配置
本节介绍如何配置 JAKA 标准接口通信。
检查控制器软件版本
在烧录标准接口程序前，用户需检查控制器软件版本是否为 1.7。
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若机器人控制器软件版本低于 1.7，则可选择升级至 1.7 版本。本文以下操作涉及节卡 addon 插件程序，因此机器人控制器软件版本需为 1.7。
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若用户不方便升级控制器软件版本，则使用 节卡程序实现的标准接口程序 。此时用户无需安装节卡 addon 插件程序，程序对控制器软件版本无要求。
| 下载 JAKA 1.7 控制器软件（文件名为 1.7.0.32.zip）。解压后，controller 文件夹为控制器软件，APP 文件夹为 JAKA Zu APP 软件。 |
JAKA Zu APP 连接机器人
JAKA Zu APP 连接机器人操作可参考 《主控 JAKA 机器人》 中的“建立网络连接”部分。
| JAKA Zu APP 需使用 1.7 版本，软件包位于 1.7.0.32.zip 文件解压后的 APP 目录下。 |
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 JAKA 机器人型号，单击 下一步 。
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在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
烧录 addon 插件
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在 JAKA Zu APP 连接机器人后，单击右上角 设置 。
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依次单击 附加程序 → ＋ → ··· 。
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选择 mm_custom_cmd.tar.gz 文件，单击 确定 ，mm_custom_cmd 程序信息将出现在列表中。
在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon文件夹下，将 mm_custom_cmd.tar.gz 文件复制至 JAKA Zu APP 所在的机器。
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单击 mm_custom_cmd 程序的启动按钮，使其处于启动状态。
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单击指令详情按钮，出现指令详情列表。
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依次点击每条指令的编辑按钮，将脚本路径中 IP 地址修改为机器人 IP 地址，然后单击 确定 。
