Kawasaki （川崎）烧录流程说明
本节介绍如何主控 Kawasaki 机器人。
烧录文件至机器人中
选择待烧录的文件
机器人烧录文件存放在梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki 文件夹内。
将mm_control.as文件复制到 U 盘根目录中。
烧录前的注意事项
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保存用户程序。
如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。 单击辅助按钮，然后依次单击。
在保存页面，需先单击文件名处，再单击 输入文件名 按钮填写文件名，然后单击 保存 按钮。保存完毕后，按示教器上
R键返回主页面。
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退出机器人的前台程序和 PC 程序
烧录前请退出机器人的前台程序和 PC 程序，以确保烧录成功。 检查示教器程序窗口和PC窗口，确保窗口内无程序登录。如果有程序，请注销。
注销前台程序时，需单击程序窗口，然后单击 取消登录 。
注销 PC 程序时，需先在示教器上单击辅助按钮，然后依次单击。
随后按
登录键中断 PC 程序1，并将 PC 程序号改为2，然后按登录键中断 PC 程序2，最后按R键返回。
选择5. 登录注销后，按
登录键注销PC程序1，将 PC 程序号改为2，然后按登录键注销 PC 程序2，最后按R键返回。
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烧录前确认机器人在示教模式，程序窗口和PC窗口无程序，如下图所示。
确认PC窗口中是否仍有程序，如果有，请重复上述步骤，直至PC窗口中不再有程序。
程序烧录
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将存有烧录程序的 U 盘插入控制器的 USB 接口，在示教器上点击辅助按钮，选择。
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双击选择程序文件mm_control.as，使文件名处显示mm_control.as，然后点击 加载。
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加载完毕，确认无加载错误后，按示教器
R键退出。
烧录后操作
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设置PC程序开机自动运行。
在机器人程序烧录完成后，将PC程序设定为开机自动启动。具体步骤为：
示教器单击辅助按钮，选择。
点击 下一页 ，找到AUTOSTART.PC和AUTOSTART2.PC，触屏勾选为 On ，示教器上按
登录键保存。
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选择前台主程序。
点击程序窗口，点击列表，选择main，在示教器上按
登录键进行确认，确认PC窗口中没有其他程序。
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切换再现模式。
将控制器上的示教/再现开关旋转至再现模式，并确认示教器上的示教锁位于关闭位置，此时机器人处于再现模式。
然后在触摸屏上把程序运行模式切换到步骤连续，再现连续。
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重启机器人控制器。
重启机器人控制器，显示内容如下图所示。PC 程序前有*号表示运行中。如果运行步骤不是1，请手动修改（点击步骤窗口，输入1）。
测试机器人连接状态
检查 Mech-Center 设置并连接机器人
请参阅 测试机器人连接状态。
| Kawasaki 机器人与 Mech-Center 软件的通信由两个 PC 程序完成。在两个 PC 程序运行状态下，无需运行前台的主程序，即可连接到 Mech-Center 软件。 |
