标准接口状态码及错误排查

Mech-Vision 软件未打开，或工程未打开

工程未勾选 自动加载，导致没有工程编号。

内部通信异常或存在同名工程，导致注册 Mech-Vision 工程服务失败。

确保 Mech-Vision 软件已打开，调用的工程已打开。

确保工程已勾选 自动加载。

确保不存在同名工程，并尝试重启 Mech-Vision 软件。

调用的 Mech-Vision 工程已成功执行，但输出中 poses 端口数据为空。可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI 设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。

在 Mech-Vision 工程的输出步骤中，poses 端口不存在，可能输出步骤的端口类型设置为自定义，但没有创建 poses 端口名称。

从输出步骤的 poses 端口向上检查 Mech-Vision 工程数据流。

检查输出步骤的端口类型参数和端口名称。

调用的 Mech-Vision 工程已成功执行，但 3D ROI 中没有点云。

请检查在点云上设置 3D ROI 的步骤中的 ROI 设置。部分项目中，可以根据该错误判断料框是否到位，或料框是否为空等，所以该报错不一定是工程错误。

机器人发送 101 指令设置的机器人位姿参数值不足六位。机器人位姿默认为 6 轴机器人位姿。 如果机器人是 4 轴或 5 轴机器人，请用 0 填写剩余字段。

检查客户端接口程序。 101 指令发送的机器人位姿数据应由 6 个数字组成。

当 Mech-Vision 工程仍在运行时，客户端接口程序再次调用 101 指令以尝试触发相同的 Mech-Vision 工程。

Mech-Vision 允许同时运行多个工程，但同个 Mech-Vision 工程在运行时不能被重复启动。

检查客户端接口程序，检查程序中设置的 Mech-Vision 工程编号是否正确。

检查程序中是否存在同一 Mech-Vision 工程在短时间内被重新调用的情况。

此错误通常发生在视觉结果为机器人运动路径的工程中（如涂胶），Mech-Vision 工程输出的运动参数与路径上目标点数量不匹配。

Mech-Vision 工程输出的标签与视觉点数量不匹配。

检查 Mech-Vision 工程数据流中的位姿和标签。排查导致位姿和标签数量不一致的原因。

Mech-Vision 的工程列表中不存在 101 指令参数中设置的工程编号。

检查项目使用的 Mech-Vision 工程是否都选择了自动加载。

检查客户端接口程序中触发的 Mech-Vision 工程编号是否正确。

客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方，调用的配方编号没有对应的配方。

检查 Mech-Vision 工程配方设置是否正确。

检查客户端接口程序 103 指令设置的配方编号是否正确。

客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方，但 Mech-Vision 工程未配置任何配方，则报该错误。

检查 Mech-Vision 工程的配方设置，确保项目需要的配方及编号都设置正确。

若项目无需切换配方，则客户端接口程序不使用切换配方的功能。

Mech-Center 与 Mech-Vision 软件通信异常，未成功设置 Mech-Vision 配方。

在 Mech-Vision 软件的日志窗口中查看具体错误原因。

Mech-Vision 工程运行出错，出现 Mech-Vision 错误码 CV-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的报错。发生该错误时，Mech-Vision 工程没有执行完毕即被中止。

检查 Mech-Vision 界面的报错信息，根据报错信息排查 Mech-Vision 工程问题。

Mech-Vision 工程输出的标签不是 INT 数据类型。使用标准接口时， Mech-Vision 工程输出的标签需要映射为 INT 数据格式，否则报该错误。

检查 Mech-Vision 中的数据流，如果输入到输出步骤的标签不是正整数，请使用“标签映射”步骤将标签映射为正整数。

客户端接口程序调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程，设置的预期视觉点数量参数值超过了接口数据长度限制。

数据长度可以在 Mech-Vision 工具栏的 机器人与接口配置 中设置。在通信配置界面的 高级设置 下设置单次发送的最大视觉点（位姿）数。 范围：[1, 30]。

确保参数“预期视觉点数”小于上述设置的值。

从调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果开始计时，Mech-Vision 工程在规定时间内未执行结束，则报该错误。

超时时限可以在 Mech-Vision 工具栏的 机器人与接口配置 的 高级设置 下进行设置，默认为 10s。

检查客户端接口程序，在调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果之前，可以适当加一个延时操作。

针对 Mech-Vision 工程执行时间较长的项目，可适当修改上述超时时限设置。

客户端接口程序未首先调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程，而是直接调用 102 指令企图获取该工程视觉结果，则报该错误。

已调用过 102 指令获取视觉目标点中的所有位姿，缓存为空，但仍继续调用 102 指令。

检查客户端接口程序，确保 102 指令指定的工程号正确。

检查客户端接口程序。如果 102 指令返回数据中的“是否发送完成”参数值为 1，则表示所有位姿都已传输完毕，继续调用 102 指令会导致该错误。

客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体尺寸，但 Mech-Vision 工程中没有“读取物体尺寸”步骤，则报该错误。

检查 Mech-Vision 工程，确保工程有“读取物体尺寸”步骤。

客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体大小，但设置的物体尺寸数值无效，存在零或负数。

检查客户端接口程序，设置的物体尺寸长/宽/高都必须为正实数。

客户端接口程序调用 110 指令后，返回的数据中，位姿数和自定义数据元素数量不一致。自定义数据即 Mech-Vision 工程中输出步骤的位姿和标签以外的端口输入的数据。可能的情况包括：

对标准接口使用输出步骤时，若位姿数量为 N，要求任何自定义数据端口（位姿和标签以外的数据）需要具有 1 个或 N 个数据项的输入，否则报该错误。

请检查 Mech-Vision 工程，确保输出端口数据符合上述数据数据的要求。

客户端调用 105 指令获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果时， 路径点类型参数值设置错误。路径点类型参数仅可设置为 1 或 2 。

在客户端接口程序中，检查 105 指令设置的路径点类型参数取值是否正确。

路径规划工具未能为视觉结果中的任何一个视觉点规划路径，并且并非所有视觉点规划失败的原因都相同。 （如果因为同样的原因在视觉点上规划失败，会产生相应的错误码）

在相应的 Mech-Vision 工程中，打开路径规划工具，查看规划日志，查明规划失败原因。

路径规划工具无法为路径点计算机器人 JPs 关节角。

机器人在路径规划时遇到奇异点错误，引起规划失败。

检查路径规划工具中的路径点，修改路径点中的位姿或参数，避免机器人奇异点报错。

路径规划工具检测到无法以直线运动移动到目标点。

适当调整路径规划工具中该移动点的位姿，或添加过渡点。

选择使用关节移动的方式进行移动。

在 Mech-Viz 中，“场景物体”设置为“方筐”模型，并且勾选了“限制位姿有效范围”。

使用上述配置后，如果 Mech-Vision 返回的视觉点在方筐模型范围外，Mech-Viz 认为机器人无法使用此视觉点抓取物体，路径规划工具将报错。对应内部错误码 MP-E0010。

检查料筐位置是否偏移。如有，请将料筐移到原来位置。

检查料筐中工件是否数量较少且贴近料筐壁。如有，请调整工件位置，使工件远离料筐壁。

检查 Mech-Viz 中“方筐”模型的尺寸和位姿。如果与料筐不一致，请调整参数，使“方筐”模型尺寸和位姿与料筐一致。

路径规划工具检测到机器人本体碰撞，路径规划失败。

检查路径规划工具中的路径点。

路径规划工具检测到机器人与场景物体发生碰撞，路径规划失败。

检查路径规划工具中的场景模型和路径点。

路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞点数超过阈值。路径规划失败。

检查路径规划工具中的路径点。

若有需要，可调节碰撞检测中的碰撞点数阈值。

路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞面积超过阈值。路径规划失败。

检查路径规划工具中的路径点。

若有需要，可调节碰撞检测中的碰撞面积阈值。

路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞体积超过阈值。路径规划失败。

检查路径规划工具中的路径点。

若有需要，可调节碰撞检测中的碰撞体积阈值。

“路径规划”步骤的输入端口没有收到视觉点。

从“路径规划”步骤的视觉点端口向上检查 Mech-Vision 工程的数据流。

在“等待拍照完成的超时时间”内，“从相机获取图像”步骤未运行完成。

在工具栏选择“机器人通信配置”，点击“高级设置”。查看“等待拍照完成的超时时间”（仅在勾选“拍照完成再返回‘1102: 触发成功’”复选框后可见）。

比较设置的“等待拍照完成的超时时间”与“从相机获取图像”步骤的运行时间。如果“等待拍照完成的超时时间”比“从相机获取图像”步骤的实际运行时间短，请修改“等待拍照完成的超时时间”。

Mech-Viz 软件未打开。

在开发者模式下，并行开启多个 Mech-Viz 软件。

检查 Mech-Viz 软件是否打开。

退出 Mech-Viz 的开发者模式，重启 Mech-Viz 软件。

客户端接口程序在 Mech-Viz 工程还在运行的过程中，重新调用 201 指令企图触发同一 Mech-Viz 工程，引发该错误。

检查客户端接口程序是否存在短时间内重复调用201指令触发Mech-Viz工程运行的情况。

Mech-Viz 工程中“检查视觉结果”步骤走了“无结果”出口（即左起第二个出口）。工程中止。

确认 Mech-Viz 工程“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口是否需要添加连线走其他分支。

检查 ROI 内待识别工件是否已抓完。

检查 Mech-Vision 工程 ROI 设置和实例分割阈值等设置是否正确。

Mech-Viz 无法为目标点计算机器人 JPs 关节角。

Mech-Viz 未能为视觉结果中的任何一个视觉点规划路径，并且并非所有视觉点规划失败的原因都相同。 （如果因为同样的原因在视觉点上规划失败，会产生相应的错误码）

查看 Mech-Viz 的规划日志，查明规划失败原因。

Mech-Viz 工程运行出错，报 Mech-Viz 错误码 MP-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的错误。发生该错误时，Mech-Viz 工程没有执行完毕即被中止。

检查Mech-Viz界面报错和日志信息。

Mech-Viz 工程运行出错，Mech-Viz 错误码 MP-E0007。

客户端接口程序调用 206 指令获取控制工具的DO信号列表（如分区吸盘、阵列夹具等），但在 Mech-Viz 工程中，没有配置 DO 信号列表。

检查 Mech-Viz 工程中视觉移动步骤后是否连有“设置多个DO”步骤，步骤参数中“接收对象”下勾选“标准接口”。

客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径时，设置的路径点类型参数值（仅为 1 或 2）非法。

在客户端接口程序中，检查 205 指令设置的路径点类型参数值是否正确。

客户端接口程序调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程运行时，设置的机器人位姿参数值不足六位。Mech-Viz 工程仅支持 6 轴机器人位姿数据，4 轴或 5 轴机器人第 6 轴数据请补零。

检查客户端接口程序，调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程时机器人的位姿数据是否是 6 位 JPs 关节角数据。若 Mech-Viz 无需当前机器人位姿信息时，可将位姿类型设置为 0，即无需输入机器人位姿。

工程未在 Mech-Viz 中打开。

Mech-Viz 工程没有设置自动加载。

检查Mech-Viz软件界面，打开正确的工程，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

客户端接口程序调用 208 指令设置 Mech-Viz 步骤参数时，发生错误。

检查配置文件中的步骤编号和参数键名是否正确。

配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下 。

客户端接口程序调用 202 指令停止 Mech-Viz运行，若 5 秒内 Mech-Viz 未正常停止，则报该错误。

客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支出口，出口号小于或等于零，或出口号超过分支步骤出口数量，则报该错误。

检查 Mech-Viz 工程中分支步骤各出口。

检查 203 指令中设置的出口号。

Mech-Viz 中机器人路径规划遇到奇异点错误，引起规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的目标点，修改目标点中的位姿或参数，避免机器人奇异点报错。

Mech-Viz 检测到无法以直线运动移动到目标点。

适当调整 Mech-Viz 中该移动点的位姿，或添加过渡点。

选择使用关节移动的方式进行移动。

客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支时，工程未运行。

客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径之前，没有触发运行工程。

客户端接口程序调用 205 指令时，Mech-Viz 未输出规划结果。

客户端接口程序调用 205 指令已获取所有位姿，缓存为空，但仍继续调用 205 指令。

检查客户端接口程序，设置 Mech-Viz 分支时，工程需要先运行起来。

检查客户端接口程序，需要先触发 Mech-Viz 运行，然后获取规划路径。

检查客户端接口程序，如果 205 指令返回数据中的“是否发送完成”参数值为 1，则表示所有位姿都已传输完毕，继续调用 205 指令会导致该错误。

客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支，分支步骤编号必须是正整数。

检查客户端接口程序，设置的 Mech-Viz 分支步骤编号必须是正整数。

Mech-Viz 中，步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围：1~99。

客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划路径，在规定时间内（默认10s）工程没有运行结束。执行时间超时报错。

检查 Mech-Viz 工程正常的执行时间。如果耗时超过 10 秒，请调整 Mech-Center menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置] 下的设置。

客户端接口程序可在调用 205 指令之前设置一定的延时时间。

客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的具有索引参数的步骤索引值，设置的步骤编号必须是正整数。

检查客户端接口程序，调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时，带索引参数的步骤编号必须是正整数。

Mech-Viz 中，步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围：1~99。

客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的索引值，设置的索引值必须是正整数。

检查客户端接口程序，调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时，索引值必须是正整数。

客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的移动类步骤的索引参数，设置移动类步骤的步骤编号必须是正整数。若 Mech-Viz 工程中没有步骤编号对应的移动步骤，则报该错误。

检查客户端接口程序设置的移动类步骤编号是否正确。

检查 Mech-Viz 工程的移动类步骤编号是否正确。

Mech-Viz 中，步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围：1~99。

在 Mech-Viz 中，“场景物体”设置为“方筐”模型，并且勾选了“限制位姿有效范围”。

使用上述配置后，如果 Mech-Vision 返回的视觉点在方筐模型范围外，Mech-Viz 认为机器人无法使用此视觉点抓取物体，路径规划工具将报错。对应内部错误码 MP-E0010。

检查料筐位置是否偏移。如有，请将料筐移到原来位置。

检查料筐中工件是否数量较少且贴近料筐壁。如有，请调整工件位置，使工件远离料筐壁。

检查 Mech-Viz 中“方筐”模型的尺寸和位姿。如果与料筐不一致，请调整参数，使“方筐”模型尺寸和位姿与料筐一致。

Mech-Viz 工程检测到机器人本体碰撞，路径规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

Mech-Viz 工程检测到机器人与场景物体发生碰撞，路径规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的场景模型和目标点。

Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞点数超过阈值。路径规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞点数阈值。

Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞面积超过阈值。路径规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞面积阈值。

Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞，碰撞体积超过阈值。路径规划失败。

检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

若有需要，可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞体积阈值。

Mech-Viz 工程运行过程中“检查视觉结果”步骤走了第四个出口（“未拍照”），该出口没有连接步骤，Mech-Viz 工程运行中止。

检查 Mech-Viz 工作流程中，以下两个参数值是否一致。如果不一致，请根据实际使用需求，修改为相同的值。

检查“未拍照”出口是否连接了步骤。如果没有，请配置下一步执行的步骤。

Mech-Viz 工程执行中“检查视觉结果”步骤走了第二个出口（“无结果”），该出口没有连接其他步骤，Mech-Viz 运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。

参考 1002 进行故障排查。

Mech-Viz 工程执行中“检查视觉结果”步骤走了第五个出口（“无点云”），该出口没有连接其他步骤，Mech-Viz 运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。

参考 1003 进行故障排查。

Mech-Viz 工程无可供“视觉移动”规划的视觉点。若 Mech-Viz 中没有使用“检查视觉结果”步骤，或“检查视觉结果”步骤走了第二个出口（“无结果”），且后连接有视觉移动步骤，则报该错误。

参考 1002 进行故障排查。

检查 Mech-Viz 工程中是否正确使用了“检查视觉结果”步骤。

客户端接口程序调用 207 指令获取 Mech-Viz 步骤参数指令时，发生错误。

检查配置文件内容是否正确。 配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下。

客户端接口程序在调用 210 指令获取 Mech-Viz 中“视觉移动”步骤的规划结果时，发生错误。

客户端接口程序调用 210 指令从 Mech-Viz 获取视觉移动的规划结果和视觉结果中的自定义数据，但在获取自定义数据部分时遇到错误。

请参考 1024.

Mech-Viz工程中“视觉识别”步骤未正确设置视觉服务。

检查 Mech-Viz 工程的“视觉识别”步骤是否设置了正确的视觉服务名称。

系统不支持客户端接口程序发送的指令代码。

检查客户端接口程序。

客户端接口程序发送的指令信息长度异常，比如机器人位姿数据的位数不足6位。

客户端接口程序发送的指令信息格式异常，比如未使用逗号（英文半角逗号）分隔符。

检查客户端接口程序发送的指令信息是否符合接口要求。

Mech-Center 将新的位姿数据发送到端口前，需要确认客户端接口程序的 Data_Acknowledge 信号为 0，若在规定的超时时间内，客户端接口程序未将 Data_Acknowledge 信号重置，则报该错误。

Mech-Center 将位姿数据发送到端口后，若在规定的超时时间内，客户端接口程序未发送为 1 的 Data_Acknowledge 信号表示端口数据已读取，则报该错误。

检查客户端接口程序，确保在调用 102 或 205 指令前，Data_Acknowledge 信号为 0。

检查客户端接口程序，确保在读取端口位姿数据后，将 Data_Acknowledge 及时置为 1。

客户端接口程序调用 207 指令获取步骤参数或 208 指令设置步骤参数时，在 Mech-Center 的配置文件中未找到对应的配置 ID 和内容。

配置文件入口（Property Config）位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下 。

检查配置文件中的的配置 ID 是否是正整数。

检查配置文件中对应的配置 ID 和内容是否存在。

客户端接口程序在执行标定流程时，发送给 Mech-Center 的机器人位姿数据位数不够 6 位。JPs 和法兰位姿数据都必须是 6 位。对于 4 轴或 5 轴机器人，剩余数据需要补零。

检查客户端接口程序发送的机器人位姿数据长度是否正确。

标定流程中，Mech-Vision 未将下一标定点的法兰位姿发送给机器人。

标定流程中，Mech-Vision 未将下一标定点的关节角发送给机器人。

Mech-Vision 标定流程中，机器人没有到达上一标定点。此时，机器人发送给 Mech-Vision 的701指令中，“标定状态”的参数值为2。Mech-Vision 不会返回任何数据给机器人。Mech-Vision日志面板的Console标签页下，记录一条带有7004错误码的日志。