标准接口状态码及错误排查

概览

使用 梅卡曼德 标准接口服务时,指令的返回信息中包含该指令的执行情况(状态码),状态码包括正常执行完成情况和异常报警情况,用户可以根据状态码进行错误处理。

Mech-Vision:

  • 1001~1099:Mech-Vision 相关错误码

  • 1100~1199:Mech-Vision 相关正常状态码

Mech-Viz:

  • 2001~2099:Mech-Viz 相关错误码

  • 2100~2199:Mech-Viz 相关正常状态码

Mech-Center:

  • 3001~3099:Mech-Center 相关错误码

  • 3100~3199:Mech-Center 相关正常状态码

机器人:

  • 4001~4099:机器人相关错误码

  • 4100~4199:机器人相关正常状态码

外参标定:

  • 7001~7099:外参标定相关错误码

  • 7100~7199:外参标定相关正常状态码

Mech-Vision

Mech-Vision 错误码

错误码 含义

1001

Mech-Vision:工程未注册或工程未设置自动加载

1002

Mech-Vision:无视觉结果

1003

Mech-Vision:ROI 内无点云

1006

Mech-Vision:无效的位姿数据

1007

Mech-Vision:正在计算中

1009

Mech-Vision:位姿和运动参数数量不一致

1010

Mech-Vision:位姿和标签数量不一致

1011

Mech-Vision:工程号不存在

1012

Mech-Vision:参数配方编号超限

1013

Mech-Vision:参数配方不存在

1014

Mech-Vision:配方设置失败

1015

Mech-Vision:工程运行错误

1017

Mech-Vision:无效的标签映射

1018

Mech-Vision:视觉点数量错误

1019

Mech-Vision:执行超时

1020

Mech-Vision:未执行

1021

Mech-Vision:设置物体尺寸失败,请确认“读取物体尺寸”步骤是否存在于工程中

1022

Mech-Vision:设置物体尺寸数值无效

1024

Mech-Vision:位姿数量与自定义输出数据数量不匹配

1026

Mech-Vision:无效位姿类型

1028

Mech-Vision:路径规划失败

1031

Mech-Vision:机器人关节角计算失败

1033

Mech-Vision:移动奇异点错误

1034

Mech-Vision:直线运动规划失败

1035

Mech-Vision:无效抓取点

1036

Mech-Vision:检测到机器人自体碰撞

1037

Mech-Vision:检测到机器人与物体间碰撞

1038

Mech-Vision:点云碰撞点数大于阈值,检测到碰撞

1039

Mech-Vision:点云碰撞面积大于阈值,检测到碰撞

1040

Mech-Vision:点云碰撞体积大于阈值,检测到碰撞

1044

Mech-Vision:视觉移动步骤未收到视觉位姿

1047

Mech-Vision:等待相机拍照完成发生超时

Mech-Vision 正常状态码

正常码 含义

1100

Mech-Vision:成功获取视觉点

1101

Mech-Vision:已就绪

1102

Mech-Vision:触发工程成功

1103

Mech-Vision: 成功获取规划路径(执行 105 指令成功后的返回值)

1107

Mech-Vision:配方切换成功

1108

Mech-Vision:设置物体尺寸成功

Mech-Viz

Mech-Viz 错误码

错误码 含义

2001

Mech-Viz:软件未注册

2002

Mech-Viz:工程运行中

2003

Mech-Viz:未收到 Mech-Vision 视觉结果

2005

Mech-Viz:机器人关节角计算失败

2007

Mech-Viz:运动路径规划失败

2008

Mech-Viz:工程运行错误

2010

Mech-Viz:路径不可达

2011

Mech-Viz:未提供 DO 列表

2012

Mech-Viz:无效的位姿类型

2013

Mech-Viz:无效的位姿数据

2014

Mech-Viz:工程未设置

2015

错误码未使用

2016

Mech-Viz:设置步骤参数失败

2017

Mech-Viz:停止执行失败

2018

Mech-Viz:无效的分支出口号

2020

Mech-Viz:奇异点运动失败

2021

Mech-Viz:直线运动规划失败

2022

Mech-Viz:未执行

2024

Mech-Viz:无效的分支名

2025

Mech-Viz:执行超时

2026

Mech-Viz:无效的索引类步骤名

2027

Mech-Viz:无效的索引值

2028

Mech-Viz:设置索引失败,请检查带索引参数的步骤是否存在于工程中

2030

Mech-Viz:无效抓取点

2031

Mech-Viz:机器人本体碰撞

2032

Mech-Viz:场景碰撞

2033

Mech-Viz:点云碰撞点数超限

2034

Mech-Viz:点云碰撞面积超限

2035

Mech-Viz:点云碰撞体积大于阈值,检测到碰撞

2036

Mech-Viz:视觉识别未拍照

2037

Mech-Viz:视觉识别无结果

2038

Mech-Viz:视觉识别 ROI 内无点云

2039

Mech-Viz:无可供规划的视觉点

2041

Mech-Viz:获取步骤参数失败

2042

Mech-Viz:获取视觉移动规划结果失败

2043

Mech-Viz:获取视觉目标点自定义数据失败

2044

Mech-Viz:视觉服务未注册

Mech-Viz 正常状态码

正常码 含义

2100

Mech-Viz:执行成功

2102

Mech-Viz:发送 DO 列表成功

2103

Mech-Viz:启动成功

2104

Mech-Viz:已成功停止

2105

Mech-Viz:分支设置成功

2106

Mech-Viz:索引设置成功

2107

Mech-Viz:外部传入位姿设置成功

2108

Mech-Viz:成功设置Mech-Viz步骤的参数值

2109

Mech-Viz:成功读取Mech-Viz步骤的参数值

Mech-Center

Mech-Center 错误码

错误码 含义

3001

Mech-Center:非法指令

3002

Mech-Center:接口指令长度或格式错误

3003

Mech-Center:客户端断连

3004

Mech-Center:服务端断连

3005

Mech-Center:调用 Mech-Vision 超时

3006

Mech-Center:未知错误

3007

Mech-Center:数据确认信号超时

3008

Mech-Center:配置 ID 不存在,参数无法被读取/设置

Mech-Center 正常状态码

正常码 含义

3100

Mech-Center:客户端连接正常

3101

Mech-Center:服务端连接正常

3102

Mech-Center:等待客户端连接

3103

Mech-Center:数据缓存清零成功

机器人

机器人错误码

错误码 含义

4002

机器人欧拉角类型不支持

4005

连接机器人失败,请检查机器人 IP 地址和网络配置

机器人正常状态码

正常码 含义

4101

连接机器人成功

4102

机器人断连

4103

用户关闭机器人服务

外参标定

外参标定错误码

错误码 含义

标定:参数错误

标定:Mech-Vision 未提供标定法兰位姿

标定:Mech-Vision 未提供标定关节位姿

标定:机器人到达标定点失败

外参标定正常状态码

正常码 含义

7100

标定:机器人到达标定点成功

7101

标定:Mech-Vision 输出标定位姿正常

Mech-Vision 错误排查

1001

Mech-Vision:工程未注册或工程未设置自动加载

错误原因:

  • Mech-Vision 软件未打开,或工程未打开

  • 工程未勾选 自动加载,导致没有工程编号。

  • 内部通信异常或存在同名工程,导致注册 Mech-Vision 工程服务失败。

排查步骤:

  • 确保 Mech-Vision 软件已打开,调用的工程已打开。

  • 确保工程已勾选 自动加载。

  • 确保不存在同名工程,并尝试重启 Mech-Vision 软件。

1002

Mech-Vision:无视觉结果

错误原因:

  • 调用的 Mech-Vision 工程已成功执行,但输出中 poses 端口数据为空。可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI 设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。

  • 在 Mech-Vision 工程的输出步骤中,poses 端口不存在,可能输出步骤的端口类型设置为自定义,但没有创建 poses 端口名称。

排查步骤:

  • 从输出步骤的 poses 端口向上检查 Mech-Vision 工程数据流。

  • 检查输出步骤的端口类型参数和端口名称。

1003

Mech-Vision:ROI 内无点云

错误原因:

  • 调用的 Mech-Vision 工程已成功执行,但 3D ROI 中没有点云。

排查步骤:

  • 请检查在点云上设置 3D ROI 的步骤中的 ROI 设置。部分项目中,可以根据该错误判断料框是否到位,或料框是否为空等,所以该报错不一定是工程错误。

1006

Mech-Vision:无效的位姿数据

错误原因:

  • 机器人发送 101 指令设置的机器人位姿参数值不足六位。机器人位姿默认为 6 轴机器人位姿。 如果机器人是 4 轴或 5 轴机器人,请用 0 填写剩余字段。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序。 101 指令发送的机器人位姿数据应由 6 个数字组成。

1007

Mech-Vision:正在计算中

错误原因:

  • 当 Mech-Vision 工程仍在运行时,客户端接口程序再次调用 101 指令以尝试触发相同的 Mech-Vision 工程。

  • Mech-Vision 允许同时运行多个工程,但同个 Mech-Vision 工程在运行时不能被重复启动。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,检查程序中设置的 Mech-Vision 工程编号是否正确。

  • 检查程序中是否存在同一 Mech-Vision 工程在短时间内被重新调用的情况。

1009

Mech-Vision:位姿和运动参数数量不一致

错误原因:

  • 此错误通常发生在视觉结果为机器人运动路径的工程中(如涂胶),Mech-Vision 工程输出的运动参数与路径上目标点数量不匹配。

排查步骤:

暂无

1010

Mech-Vision:位姿和标签数量不一致

错误原因:

  • Mech-Vision 工程输出的标签与视觉点数量不匹配。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 工程数据流中的位姿和标签。排查导致位姿和标签数量不一致的原因。

1011

Mech-Vision:工程号不存在

错误原因:

  • Mech-Vision 的工程列表中不存在 101 指令参数中设置的工程编号。

    • 例如工程列表只有一个工程时,如果 101 指令调用 2 号工程,将引发该错误。

排查步骤:

  • 检查项目使用的 Mech-Vision 工程是否都选择了自动加载。

  • 检查客户端接口程序中触发的 Mech-Vision 工程编号是否正确。

1012

Mech-Vision:参数配方编号超限

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方,调用的配方编号没有对应的配方。

    • 例如:Mech-Vision 工程配置的配方只有两个,此时若客户端接口程序调用编号为 3 的配方,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 工程配方设置是否正确。

  • 检查客户端接口程序 103 指令设置的配方编号是否正确。

1013

Mech-Vision:参数配方不存在

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 103 指令设置 Mech-Vision 工程配方,但 Mech-Vision 工程未配置任何配方,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 工程的配方设置,确保项目需要的配方及编号都设置正确。

  • 若项目无需切换配方,则客户端接口程序不使用切换配方的功能。

1014

Mech-Vision:配方设置失败

错误原因:

  • Mech-Center 与 Mech-Vision 软件通信异常,未成功设置 Mech-Vision 配方。

排查步骤:

  • 在 Mech-Vision 软件的日志窗口中查看具体错误原因。

1015

Mech-Vision:工程运行错误

错误原因:

  • Mech-Vision 工程运行出错,出现 Mech-Vision 错误码 CV-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的报错。发生该错误时,Mech-Vision 工程没有执行完毕即被中止。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 界面的报错信息,根据报错信息排查 Mech-Vision 工程问题。

1017

Mech-Vision:无效的标签映射

错误原因:

  • Mech-Vision 工程输出的标签不是 INT 数据类型。使用标准接口时, Mech-Vision 工程输出的标签需要映射为 INT 数据格式,否则报该错误。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 中的数据流,如果输入到输出步骤的标签不是正整数,请使用“标签映射”步骤将标签映射为正整数。

1018

Mech-Vision:视觉点数量错误

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程,设置的预期视觉点数量参数值超过了接口数据长度限制。

排查步骤:

  • 数据长度可以在 Mech-Vision 工具栏的 机器人与接口配置 中设置。在通信配置界面的 高级设置 下设置单次发送的最大视觉点(位姿)数。 范围:[1, 30]。

  • 确保参数“预期视觉点数”小于上述设置的值。

1019

Mech-Vision:执行超时

错误原因:

  • 从调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果开始计时,Mech-Vision 工程在规定时间内未执行结束,则报该错误。

  • 超时时限可以在 Mech-Vision 工具栏的 机器人与接口配置高级设置 下进行设置,默认为 10s。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,在调用 102 指令获取 Mech-Vision 视觉结果之前,可以适当加一个延时操作。

  • 针对 Mech-Vision 工程执行时间较长的项目,可适当修改上述超时时限设置。

1020

Mech-Vision:未执行

错误原因:

  • 客户端接口程序未首先调用 101 指令启动 Mech-Vision 工程,而是直接调用 102 指令企图获取该工程视觉结果,则报该错误。

    • 例如,如果在 Mech-Center 中注册了两个 Mech-Vision 工程,如果客户端接口程序启动工程 1,然后尝试获取工程 2 的视觉结果,则报该错误。

  • 已调用过 102 指令获取视觉目标点中的所有位姿,缓存为空,但仍继续调用 102 指令。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,确保 102 指令指定的工程号正确。

  • 检查客户端接口程序。如果 102 指令返回数据中的“是否发送完成”参数值为 1,则表示所有位姿都已传输完毕,继续调用 102 指令会导致该错误。

1021

Mech-Vision:设置物体尺寸失败,请确认“读取物体尺寸”步骤是否存在于工程中

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体尺寸,但 Mech-Vision 工程中没有“读取物体尺寸”步骤,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Vision 工程,确保工程有“读取物体尺寸”步骤。

1022

Mech-Vision:设置物体尺寸数值无效

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 501 指令给 Mech-Vision 工程动态设置物体大小,但设置的物体尺寸数值无效,存在零或负数。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,设置的物体尺寸长/宽/高都必须为正实数。

1024

Mech-Vision:位姿数量与自定义输出数据数量不匹配

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 110 指令后,返回的数据中,位姿数和自定义数据元素数量不一致。自定义数据即 Mech-Vision 工程中输出步骤的位姿和标签以外的端口输入的数据。可能的情况包括:

    • 自定义端口数据为空

    • 自定义端口数据的长度没有和位姿数据的长度相等。

  • 对标准接口使用输出步骤时,若位姿数量为 N,要求任何自定义数据端口(位姿和标签以外的数据)需要具有 1 个或 N 个数据项的输入,否则报该错误。

    • 例如,若自定义端口数据为实例分割得出的物体数量,则仅需输入 1 个数据项,每次调用该指令,会收到同一物体数量值;若自定义端口数据为箱子尺寸,则需 N 个数据项,每次调用该指令,会收到与位姿对应的“箱子尺寸”数据。

排查步骤:

  • 请检查 Mech-Vision 工程,确保输出端口数据符合上述数据数据的要求。

1026

Mech-Vision:无效位姿类型

错误原因:

  • 客户端调用 105 指令获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果时, 路径点类型参数值设置错误。路径点类型参数仅可设置为 1 或 2 。

排查步骤:

  • 在客户端接口程序中,检查 105 指令设置的路径点类型参数取值是否正确。

1028

Mech-Vision:路径规划失败

错误原因:

  • 路径规划工具未能为视觉结果中的任何一个视觉点规划路径,并且并非所有视觉点规划失败的原因都相同。 (如果因为同样的原因在视觉点上规划失败,会产生相应的错误码)

    • 例如,视觉结果中有 40 个视觉点,其中 20 个因机器人无法到达视觉点而规划失败,而其中 20 个因检测到碰撞而规划失败,则报该错误。

排查步骤:

  • 在相应的 Mech-Vision 工程中,打开路径规划工具,查看规划日志,查明规划失败原因。

1031

Mech-Vision:机器人关节角计算失败

错误原因:

  • 路径规划工具无法为路径点计算机器人 JPs 关节角。

排查步骤:

暂无。

1033

Mech-Vision:移动奇异点错误

错误原因:

  • 机器人在路径规划时遇到奇异点错误,引起规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的路径点,修改路径点中的位姿或参数,避免机器人奇异点报错。

1034

Mech-Vision:直线运动规划失败

错误原因:

  • 路径规划工具检测到无法以直线运动移动到目标点。

排查步骤:

  • 适当调整路径规划工具中该移动点的位姿,或添加过渡点。

  • 选择使用关节移动的方式进行移动。

1035

Mech-Vision:无效抓取点

错误原因:

  • 在 Mech-Viz 中,“场景物体”设置为“方筐”模型,并且勾选了“限制位姿有效范围”。

  • 使用上述配置后,如果 Mech-Vision 返回的视觉点在方筐模型范围外,Mech-Viz 认为机器人无法使用此视觉点抓取物体,路径规划工具将报错。对应内部错误码 MP-E0010。

排查步骤:

  • 检查料筐位置是否偏移。如有,请将料筐移到原来位置。

  • 检查料筐中工件是否数量较少且贴近料筐壁。如有,请调整工件位置,使工件远离料筐壁。

  • 检查 Mech-Viz 中“方筐”模型的尺寸和位姿。如果与料筐不一致,请调整参数,使“方筐”模型尺寸和位姿与料筐一致。

1036

Mech-Vision:检测到机器人自体碰撞

错误原因:

  • 路径规划工具检测到机器人本体碰撞,路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的路径点。

1037

Mech-Vision:检测到机器人与物体间碰撞

错误原因:

  • 路径规划工具检测到机器人与场景物体发生碰撞,路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的场景模型和路径点。

1038

Mech-Vision:点云碰撞点数大于阈值,检测到碰撞。

错误原因:

  • 路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞点数超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的路径点。

  • 若有需要,可调节碰撞检测中的碰撞点数阈值。

1039

Mech-Vision:点云碰撞面积大于阈值,检测到碰撞。

错误原因:

  • 路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞面积超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的路径点。

  • 若有需要,可调节碰撞检测中的碰撞面积阈值。

1040

Mech-Vision:点云碰撞体积大于阈值,检测到碰撞。

错误原因:

  • 路径规划工具检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞体积超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查路径规划工具中的路径点。

  • 若有需要,可调节碰撞检测中的碰撞体积阈值。

1044

Mech-Vision:视觉移动步骤未收到视觉位姿。

错误原因:

  • “路径规划”步骤的输入端口没有收到视觉点。

排查步骤:

  • 从“路径规划”步骤的视觉点端口向上检查 Mech-Vision 工程的数据流。

1047

Mech-Vision:等待相机拍照完成发生超时

错误原因:

  • 在“等待拍照完成的超时时间”内,“从相机获取图像”步骤未运行完成。

排查思路:

  • 在工具栏选择“机器人通信配置”,点击“高级设置”。查看“等待拍照完成的超时时间”(仅在勾选“拍照完成再返回‘1102: 触发成功’”复选框后可见)。

  • 比较设置的“等待拍照完成的超时时间”与“从相机获取图像”步骤的运行时间。如果“等待拍照完成的超时时间”比“从相机获取图像”步骤的实际运行时间短,请修改“等待拍照完成的超时时间”。

Mech-Viz 错误排查

2001

Mech-Viz:软件未注册

错误原因:

  • Mech-Viz 软件未打开。

  • 在开发者模式下,并行开启多个 Mech-Viz 软件。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 软件是否打开。

  • 退出 Mech-Viz 的开发者模式,重启 Mech-Viz 软件。

2002

Mech-Viz:工程运行中

错误原因:

  • 客户端接口程序在 Mech-Viz 工程还在运行的过程中,重新调用 201 指令企图触发同一 Mech-Viz 工程,引发该错误。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序是否存在短时间内重复调用201指令触发Mech-Viz工程运行的情况。

2003

Mech-Viz:未收到 Mech-Vision 视觉结果

错误原因:

  • Mech-Viz 工程中“检查视觉结果”步骤走了“无结果”出口(即左起第二个出口)。工程中止。

排查步骤:

  • 确认 Mech-Viz 工程“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口是否需要添加连线走其他分支。

  • 检查 ROI 内待识别工件是否已抓完。

  • 检查 Mech-Vision 工程 ROI 设置和实例分割阈值等设置是否正确。

2005

Mech-Viz:机器人关节角计算失败

错误原因:

  • Mech-Viz 无法为目标点计算机器人 JPs 关节角。

排查步骤:

暂无

2007

Mech-Viz:运动路径规划失败

错误原因:

  • Mech-Viz 未能为视觉结果中的任何一个视觉点规划路径,并且并非所有视觉点规划失败的原因都相同。 (如果因为同样的原因在视觉点上规划失败,会产生相应的错误码)

    • 例如,视觉结果中有 40 个视觉点,其中 20 个因机器人无法到达视觉点而规划失败,而其中 20 个因检测到碰撞而规划失败,则报该错误。

排查步骤:

  • 查看 Mech-Viz 的规划日志,查明规划失败原因。

2008

Mech-Viz:工程运行错误

错误原因:

  • Mech-Viz 工程运行出错,报 Mech-Viz 错误码 MP-Exxxx 或其他 Mech-Center 未具体解析的错误。发生该错误时,Mech-Viz 工程没有执行完毕即被中止。

排查步骤:

  • 检查Mech-Viz界面报错和日志信息。

2010

Mech-Viz:路径不可达

错误原因:

  • Mech-Viz 工程运行出错,Mech-Viz 错误码 MP-E0007。

排查步骤:

暂无

2011

Mech-Viz:未提供 DO 列表

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 206 指令获取控制工具的DO信号列表(如分区吸盘、阵列夹具等),但在 Mech-Viz 工程中,没有配置 DO 信号列表。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中视觉移动步骤后是否连有“设置多个DO”步骤,步骤参数中“接收对象”下勾选“标准接口”。

2012

Mech-Viz:无效的位姿类型

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径时,设置的路径点类型参数值(仅为 1 或 2)非法。

排查步骤:

  • 在客户端接口程序中,检查 205 指令设置的路径点类型参数值是否正确。

2013

Mech-Viz:无效的位姿数据

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程运行时,设置的机器人位姿参数值不足六位。Mech-Viz 工程仅支持 6 轴机器人位姿数据,4 轴或 5 轴机器人第 6 轴数据请补零。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,调用 201 指令触发 Mech-Viz 工程时机器人的位姿数据是否是 6 位 JPs 关节角数据。若 Mech-Viz 无需当前机器人位姿信息时,可将位姿类型设置为 0,即无需输入机器人位姿。

2014

Mech-Viz:工程未设置

错误原因:

  • 工程未在 Mech-Viz 中打开。

  • Mech-Viz 工程没有设置自动加载。

排查步骤:

  • 检查Mech-Viz软件界面,打开正确的工程,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

2015

错误码未使用

2016

Mech-Viz:设置步骤参数失败

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 208 指令设置 Mech-Viz 步骤参数时,发生错误。

排查步骤:

  • 检查配置文件中的步骤编号和参数键名是否正确。

  • 配置文件入口(Property Config)位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下 。

2017

Mech-Viz:停止执行失败

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 202 指令停止 Mech-Viz运行,若 5 秒内 Mech-Viz 未正常停止,则报该错误。

排查步骤:

暂无

2018

Mech-Viz:无效的分支出口号

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支出口,出口号小于或等于零,或出口号超过分支步骤出口数量,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中分支步骤各出口。

  • 检查 203 指令中设置的出口号。

2020

Mech-Viz:奇异点运动失败

错误原因:

  • Mech-Viz 中机器人路径规划遇到奇异点错误,引起规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的目标点,修改目标点中的位姿或参数,避免机器人奇异点报错。

2021

Mech-Viz:直线运动规划失败

错误原因:

  • Mech-Viz 检测到无法以直线运动移动到目标点。

排查步骤:

  • 适当调整 Mech-Viz 中该移动点的位姿,或添加过渡点。

  • 选择使用关节移动的方式进行移动。

2022

Mech-Viz:未执行

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支时,工程未运行。

  • 客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划的路径之前,没有触发运行工程。

  • 客户端接口程序调用 205 指令时,Mech-Viz 未输出规划结果。

  • 客户端接口程序调用 205 指令已获取所有位姿,缓存为空,但仍继续调用 205 指令。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,设置 Mech-Viz 分支时,工程需要先运行起来。

  • 检查客户端接口程序,需要先触发 Mech-Viz 运行,然后获取规划路径。

  • 检查客户端接口程序,如果 205 指令返回数据中的“是否发送完成”参数值为 1,则表示所有位姿都已传输完毕,继续调用 205 指令会导致该错误。

2024

Mech-Viz:无效的分支名

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 203 指令设置 Mech-Viz 分支,分支步骤编号必须是正整数。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,设置的 Mech-Viz 分支步骤编号必须是正整数。

  • Mech-Viz 中,步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围:1~99。

2025

Mech-Viz:执行超时

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 205 指令获取 Mech-Viz 规划路径,在规定时间内(默认10s)工程没有运行结束。执行时间超时报错。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程正常的执行时间。如果耗时超过 10 秒,请调整 Mech-Center menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置] 下的设置。

  • 客户端接口程序可在调用 205 指令之前设置一定的延时时间。

2026

Mech-Viz:无效的索引类步骤名

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的具有索引参数的步骤索引值,设置的步骤编号必须是正整数。

    • 204 指令格式: 204, 带索引参数的步骤编号, 索引值

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时,带索引参数的步骤编号必须是正整数。

  • Mech-Viz 中,步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围:1~99。

2027

Mech-Viz:无效的索引值

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的索引值,设置的索引值必须是正整数。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,调用 204 指令设置 Mech-Viz 索引时,索引值必须是正整数。

2028

Mech-Viz:设置索引失败,请检查带索引参数的步骤是否存在于工程中

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 204 指令设置 Mech-Viz 的移动类步骤的索引参数,设置移动类步骤的步骤编号必须是正整数。若 Mech-Viz 工程中没有步骤编号对应的移动步骤,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序设置的移动类步骤编号是否正确。

  • 检查 Mech-Viz 工程的移动类步骤编号是否正确。

  • Mech-Viz 中,步骤编号可在对应步骤的参数中读取和设置。范围:1~99。

2030

Mech-Viz:无效抓取点

错误原因:

  • 在 Mech-Viz 中,“场景物体”设置为“方筐”模型,并且勾选了“限制位姿有效范围”。

  • 使用上述配置后,如果 Mech-Vision 返回的视觉点在方筐模型范围外,Mech-Viz 认为机器人无法使用此视觉点抓取物体,路径规划工具将报错。对应内部错误码 MP-E0010。

排查步骤:

  • 检查料筐位置是否偏移。如有,请将料筐移到原来位置。

  • 检查料筐中工件是否数量较少且贴近料筐壁。如有,请调整工件位置,使工件远离料筐壁。

  • 检查 Mech-Viz 中“方筐”模型的尺寸和位姿。如果与料筐不一致,请调整参数,使“方筐”模型尺寸和位姿与料筐一致。

2031

Mech-Viz:机器人本体碰撞

错误原因:

  • Mech-Viz 工程检测到机器人本体碰撞,路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

2032

Mech-Viz:场景碰撞

错误原因:

  • Mech-Viz 工程检测到机器人与场景物体发生碰撞,路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的场景模型和目标点。

2033

Mech-Viz:点云碰撞点数超限

错误原因:

  • Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞点数超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

  • 若有需要,可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞点数阈值。

2034

Mech-Viz:点云碰撞面积超限

错误原因:

  • Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞面积超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

  • 若有需要,可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞面积阈值。

2035

Mech-Viz:点云碰撞体积大于阈值,检测到碰撞

错误原因:

  • Mech-Viz 工程检测到机器人与物体点云发生碰撞,碰撞体积超过阈值。路径规划失败。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程中的目标点。

  • 若有需要,可调节 Mech-Viz 碰撞检测中的碰撞体积阈值。

2036

Mech-Viz:视觉识别未拍照

错误原因:

  • Mech-Viz 工程运行过程中“检查视觉结果”步骤走了第四个出口(“未拍照”),该出口没有连接步骤,Mech-Viz 工程运行中止。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工作流程中,以下两个参数值是否一致。如果不一致,请根据实际使用需求,修改为相同的值。

    • “检查视觉结果”步骤的“服务名称”参数

    • 与上述步骤相连的“视觉识别”步骤的“服务名称”参数

  • 检查“未拍照”出口是否连接了步骤。如果没有,请配置下一步执行的步骤。

2037

Mech-Viz:视觉识别无结果

错误原因:

  • Mech-Viz 工程执行中“检查视觉结果”步骤走了第二个出口(“无结果”),该出口没有连接其他步骤,Mech-Viz 运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。

排查步骤:

  • 参考 1002 进行故障排查。

2038

Mech-Viz:视觉识别 ROI 内无点云

错误原因:

  • Mech-Viz 工程执行中“检查视觉结果”步骤走了第五个出口(“无点云”),该出口没有连接其他步骤,Mech-Viz 运行中止。对应的 Mech-Vision 工程没有输出视觉结果。

排查步骤:

  • 参考 1003 进行故障排查。

2039

Mech-Viz:无可供规划的视觉点

错误原因:

  • Mech-Viz 工程无可供“视觉移动”规划的视觉点。若 Mech-Viz 中没有使用“检查视觉结果”步骤,或“检查视觉结果”步骤走了第二个出口(“无结果”),且后连接有视觉移动步骤,则报该错误。

排查步骤:

  • 参考 1002 进行故障排查。

  • 检查 Mech-Viz 工程中是否正确使用了“检查视觉结果”步骤。

2041

Mech-Viz:获取步骤参数失败

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 207 指令获取 Mech-Viz 步骤参数指令时,发生错误。

排查步骤:

  • 检查配置文件内容是否正确。 配置文件入口(Property Config)位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下。

    • 尤其是需要检查步骤编号和参数键名是否正确。

2042

Mech-Viz:获取视觉移动规划结果失败

错误原因:

  • 客户端接口程序在调用 210 指令获取 Mech-Viz 中“视觉移动”步骤的规划结果时,发生错误。

排查步骤:

暂无

2043

Mech-Viz:获取视觉目标点自定义数据失败

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 210 指令从 Mech-Viz 获取视觉移动的规划结果和视觉结果中的自定义数据,但在获取自定义数据部分时遇到错误。

排查步骤:

2044

Mech-Viz:视觉服务未注册

错误原因:

  • Mech-Viz工程中“视觉识别”步骤未正确设置视觉服务。

排查步骤:

  • 检查 Mech-Viz 工程的“视觉识别”步骤是否设置了正确的视觉服务名称。

Mech-Center 错误排查

3001

Mech-Center:非法指令

错误原因:

  • 系统不支持客户端接口程序发送的指令代码。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序。

3002

Mech-Center:接口指令长度或格式错误

错误原因:

  • 客户端接口程序发送的指令信息长度异常,比如机器人位姿数据的位数不足6位。

  • 客户端接口程序发送的指令信息格式异常,比如未使用逗号(英文半角逗号)分隔符。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序发送的指令信息是否符合接口要求。

3003

Mech-Center:客户端断连

3004

Mech-Center:服务端断连

3005

Mech-Center:调用 Mech-Vision 超时

3006

Mech-Center:未知错误

3007

Mech-Center:数据确认信号超时

错误原因:

在使用PROFINET / EthernetIP通信时:

  • Mech-Center 将新的位姿数据发送到端口前,需要确认客户端接口程序的 Data_Acknowledge 信号为 0,若在规定的超时时间内,客户端接口程序未将 Data_Acknowledge 信号重置,则报该错误。

  • Mech-Center 将位姿数据发送到端口后,若在规定的超时时间内,客户端接口程序未发送为 1 的 Data_Acknowledge 信号表示端口数据已读取,则报该错误。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序,确保在调用 102 或 205 指令前,Data_Acknowledge 信号为 0。

  • 检查客户端接口程序,确保在读取端口位姿数据后,将 Data_Acknowledge 及时置为 1。

3008

Mech-Center:配置 ID 不存在,参数无法被读取/设置

错误原因:

  • 客户端接口程序调用 207 指令获取步骤参数或 208 指令设置步骤参数时,在 Mech-Center 的配置文件中未找到对应的配置 ID 和内容。

  • 配置文件入口(Property Config)位于 Mech-Center 的menu:部署设置[Mech-Interface > 高级设置]下 。

排查步骤:

  • 检查配置文件中的的配置 ID 是否是正整数。

  • 检查配置文件中对应的配置 ID 和内容是否存在。

外参标定错误排查

7001

标定:参数错误

错误原因:

  • 客户端接口程序在执行标定流程时,发送给 Mech-Center 的机器人位姿数据位数不够 6 位。JPs 和法兰位姿数据都必须是 6 位。对于 4 轴或 5 轴机器人,剩余数据需要补零。

排查步骤:

  • 检查客户端接口程序发送的机器人位姿数据长度是否正确。

7002

标定:Mech-Vision 未提供标定法兰位姿

错误原因:

  • 标定流程中,Mech-Vision 未将下一标定点的法兰位姿发送给机器人。

排查步骤:

暂无

7003

标定:Mech-Vision 未提供标定关节位姿

错误原因:

  • 标定流程中,Mech-Vision 未将下一标定点的关节角发送给机器人。

排查步骤:

暂无

7004

标定:机器人到达标定点失败

错误原因:

  • Mech-Vision 标定流程中,机器人没有到达上一标定点。此时,机器人发送给 Mech-Vision 的701指令中,“标定状态”的参数值为2。Mech-Vision 不会返回任何数据给机器人。Mech-Vision日志面板的Console标签页下,记录一条带有7004错误码的日志。

排查步骤:

暂无

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