KUKA 主控程序说明

mm_server.sub

后台程序，用来接收 Robserver 数据，以及发送机器人位姿、信号及状态数据

mm_server.dat

后台程序对应的 .dat 数据文件

motion_control.src

前台程序，用于控制移动机器人

mainmodule.src

主控程序前台主程序

mainmodule.dat

主控程序前台主程序对应的 .dat 数据文件

mm_status.xml

机器人状态通信配置文件

mm_motion.xml

机器人动作通信配置文件

$FLAG[1]

mm_motion 连接成功的旗标

$FLAG[2]

mm_motion 接收到数据的旗标

$FLAG[5]

mm_status 连接成功的旗标

$FLAG[6]

mm_status 接收到数据的旗标

输入（16个）

$IN[1] -$IN[16]

输出（16个）

$OUT[1]-$OUT[16]

输入（64个）

$IN[1] -$IN[64]

输出（64个）

$OUT[1]-$OUT[64]