ABB 接口程序指令说明
ABB 机器人程序调用说明：
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程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔。
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每个 形参变量 都定义为 局部变量 ，只在程序中有效。
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程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。
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调用程序时的实参：输入实参可以是常量、全局变量或局部变量，输出实参可以是全局变量，或局部变量。
本节将介绍以下指令。
启动 Mech-Vision 工程
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Pos_Num_Need
预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。
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0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。 -
大于0的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。-
如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。
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如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。
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SendPos_Type
机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：0~3。
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0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。 -
1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。 -
2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。 -
3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。
MM_J
用户自己定义的关节角。在 SendPos_Type 参数值为 3 时，该关节角数据将发送给 Mech-Vision 工程的“路径规划”步骤作为第一个路径点进行规划。若 SendPos_Type 参数值为 3 以外的其他参数值，此处的关节角无实际用处，但必须设定该关节角。
获取视觉目标点
用在“启动 Mech-Vision 工程”指令之后，使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果（视觉点）对应的机器人位姿及标签，机器人位姿形式为工具位姿（TCP）。
Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP，其过程为：
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将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
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识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度，并相应增加垂直方向的偏置。
| 102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。 |
输出参数
Last_Data
该参数表明是否已取得所有所需 TCP。值为 0 或 1。
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0：未取得所有所需 TCP。请重复执行 102 指令直到该参数值为 1。 -
1：已取得所有所需 TCP。
如果“启动 Mech-Vision 工程”指令指定的预期 TCP 数量大于 20（收发数据长度的默认值），可通过该参数判断是否还有未发送的 TCP。若数据未发送完毕，则可以重复调用 102 指令，继续接收。
| 如未取得所有 TCP，若此时调用 101 指令重新拍照，则未取得的 TCP 将被清除。 |
变量类型：num
Pos_Num
执行该指令获得的 TCP 数量。
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如果请求 TCP 数量大于等于 Mech-Vision 识别的视觉点数量，按照 Mech-Vision 识别的视觉点数量发送。
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如果请求 TCP 数量小于 Mech-Vision 识别视觉点数量，按照请求数量发送。
默认范围：0~20。
变量类型：num
MM_Status
若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
调用该指令时，若 Mech-Vision 结果还未返回，则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再给机器人返回。默认等待 10 秒超时，若发生超时，返回超时错误状态码。
变量类型：num
启动 Mech-Viz 工程
用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。
请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选 自动加载。
梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/tool/viz_project 文件夹内有一些典型应用工程模板，用户可以在模板的基础上进行修改。
输入参数
SendPos_Type
机器人的位姿类型。参数范围：0~2。
0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。
1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。
2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节变量设定的位置开始，运动到第一个路径点。
| 若场景中的碰撞模型干扰机器人从关节角 [0, 0, 0, 0, 0, 0] 移动到第一个路径点时，则位姿类型必须设置为 1。 |
MM_J
用户自定义的关节角数据。仅当 SendPos_Type 为 2 时，该关节角数据将发送给 Mech-Viz 作为第一个路径点进行规划；当 SendPos_Type 为其他值时，该关节角数据无实际意义，但必须设定其值。
获取 Mech-Viz 数据
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径，需在执行“启动 Mech-Viz 工程”指令之后调用。使用该指令后，调用 转存获取的机器人工具位姿（TCP）数据 或 转存获取的关节角数据 才可访问位姿数据。
限制：默认设置下，该指令每次最多只能获取 20 个规划路径的路径点，所以该指令可能需要调用多次。
| 如果工程中某个移动类步骤的路径点不应发给机器人，请取消勾选该步骤参数中的“发送移动目标”选项。 |
输入参数
GetPos_Type
路径点类型，该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的路径点。
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1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回，调用 转存获取的关节角数据 后才可访问关节角数据。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回，调用 转存获取的机器人工具位姿（TCP）数据 后才可访问 TCP 位姿数据。
输出参数
Last_Data
是否发送完成。
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0：未发送完路径中的全部路径点。请重复执行该指令，直到该参数值为 1。 -
1：已发送完路径中全部路径点。
Pos_Num
路径点数量。该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径路径点（[位姿、标签、速度]）。
如果路径中含有 20 个以上路径点，请多次执行该指令。
默认范围：0~20。
VisPos_Num
“视觉移动”步骤位置，即“视觉移动”步骤路径点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动步骤。
比如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为3。
如果路径中无“视觉移动”步骤，则该参数值为 0。
MM_Status
状态码。
若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
| 调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。 |
转存获取的机器人工具位姿（TCP）数据
转存获取的关节角数据
切换 Mech-Vision 配方
选择 Mech-Viz 分支
设置移动索引
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸
获取 DO 信号列表
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。
执行该指令前，需要先执行 MM_Start_Viz 指令以获取 Mech-Viz 规划的路径。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为 Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 下的 suction_zone 工程。
设置 DO 信号列表
该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的 Do 列表设置到 GO 信号中，最多支持4组 GO 信号，一组 GO 信号为 16 位。 如需设置多组 GO 信号，请多次使用此指令。
| 该指令需在 MM_Get_DoList 之后使用。 |
设置外部位姿
该指令用于向 Mech-Viz 工程动态传入位姿数据，配合 Mech-Viz 软件中的“外部移动”步骤使用。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为 Mech-Center 安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。
请将“外部移动”步骤放在工作流程中合适的位置。
该指令需在执行“启动 Mech-Viz 工程”指令之前执行。
标定
该指令用于手眼标定（相机外参标定）。
该指令会与 Mech-Vision 同步标定状态，并从 Mech-Vision 处获得机器人需要到达的标定点。
该指令需要运行多次以完成标定。
获取 Mech-Vision 自定义数据
该指令用于从 Mech-Vision 中的“输出”步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（“输出”步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。
该指令调用一次获取全部数据到机器人内存。
将 MM_GET_DY_DATA 获取的自定义数据分配至各变量中
该指令用于将一组自定义数据按指定索引从内存存放到不同变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。
从 Mech-Viz 获取路径点
该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。该指令调用一次便可将获取的全部数据存放到机器人内存中。
执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。
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除了“视觉移动” 之外的一般移动路径点，其信息包括运动类型（关节运动或直线运动）、工具编号、速度。
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视觉移动路径点，其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。
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包含自定义数据的视觉移动路径点，此时 Mech-Vision 工程“输出”步骤的端口类型需设置为“自定义”。
输入参数
Jps_Pos
num 类型变量。预期的返回数据格式，取值范围为 1~4。
以下是四种预期的返回数据格式说明。
| 预期的返回数据格式 参数值 | 预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文） |
|---|---|
1 |
位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
2 |
位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
3 |
位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
4 |
位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N |
位姿
路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。
运动类型
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1：关节运动，MoveJ。 -
2：直线运动，MoveL。
工具编号
路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。
速度
路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。
视觉规划结果
路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为视觉移动），通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：
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标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。
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已抓取的工件总数。
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本次抓取的工件数量。
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吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。
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工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。
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工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。
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工件组尺寸。
自定义数据项个数
当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。
自定义数据项
当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。
各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。
将 MM_GET_PLANDATA 获取的数据分配各变量中
该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后，用于按指定索引将对应的一组数据存放到不同变量中，根据 Jps_Pos 参数值选择不同的程序。
程序
MM_Get_PlanPose Serial,Jps_Pos,MM_P,MM_MoveType,MM_ToolNum,MM_Speed; （当 Jps_Pos=2 或者 4 时）
MM_Get_PlanJps Serial,Jps_Pos,MM_J,MM_MoveType,MM_ToolNum,MM_Speed; （当 Jps_Pos=1 或者 3 时）输入参数
Serial
num 类型变量。指定获取全局数组中的第几组路径点数据（数据顺序按照 Mech-Viz 输出的路径点顺序排列）。
Jps_Pos
num 类型变量。需要与 MM_GET_PLANDATA 中的 Jps_Pos 所选值一致。
输出参数
MM_P
robtarget 类型变量。保存指定路径点对应的 TCP 数据（程序 1 使用）。
MM_J
Jointtarget 类型变量。保存指定路径点对应的关节角数据（程序 2 使用）。
MM_MoveType
num 类型变量。保存指定路径点对应的运动类型。
MM_ToolNum
num 类型变量。保存指定路径点对应的工具编号。
MM_Speed
num 类型变量。保存指定路径点对应的速度。
MM_UserData
全局数组变量（用户不需要传递该参数，直接读取该数组即可）。保存指定路径点对应的用户自定义数据。
MM_Plan_Results
全局数组变量（用户不需要传递该参数，直接读取该数组即可）。保存指定路径点对应的视觉规划结果。
示例
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示例1：
MM_Get_PlanPose 2,4,P10,MoveType,ToolNum,Speed;该示例在 MM_GET_PLANDATA 运行后，将 Mech-Viz 规划的第二个路径点的 TCP 数据存放在 P10 变量中，运动类型、工具编号、速度分别存放在 MoveType、ToolNum、Speed 变量中。如果该路径点不是视觉移动路径点，则无后续信息；如果是视觉移动路径点，则将视觉规划结果保存到 MM_Plan_Results 全局数组中， 将自定义输出数据保存到 MM_UserData 全局数组中。
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示例2：
MM_Get_PlanJps 1,3,jpose1,MoveType,ToolNum,Speed;该示例在 MM_GET_PLANDATA 运行后，将 Mech-Viz 规划的第一个路径点的关节角数据存放在 jpose1 变量中，运动类型、工具编号、速度分别存放在 MoveType、ToolNum、Speed 变量中。如果该路径点不是视觉移动路径点，则无后续信息；如果是视觉移动路径点，则将视觉规划结果保存到 MM_Plan_Results 全局数组中， 将自定义输出数据保存到 MM_UserData 全局数组中。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
输入参数
Job
num 类型变量。Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Jps_Pos
num 类型变量。指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。
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1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。