通信配置及示例程序使用

在 TIA Portal 软件主窗口项目树  程序块目录下，双击组织块 Main（OB1） 打开主程序，将 MM_Start_Vis 功能函数拖拽至主程序的程序段 1 下。

设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。然后将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则将运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。

设置要求 Mech-Vision 工程返回的位姿数量。将 Req_Pose_Num 的端口值设为 0 ，表示要求 Mech-Vision 返回全部位姿结果。

设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 方式。

在项目树下，单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Start_Vis 对应的输入侧接口处。

将 MM_Get_VisData 功能函数拖拽至主程序/程序段 2 下。

设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。并将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，此时则会获取 Mech-Vision 工程编号为 1 的视觉识别结果。

在项目树下，单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Get_VisData 对应的输入侧接口处。

在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择下载到设备  软件（仅更改），在弹出的下载界面中单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC 。

在 Main（OB1） 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 以启用监视功能。

右键单击 MM_Start_Vis 输入侧变量 “Camera_User”.Start_Vis ，将其修改为 1 ，触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。此时 MM Interface 数据块 StatusCode 变量的返回值变为 1102 ，则表示工程启动正常。若返回值为 10XX ，请参考 标准接口状态码及错误排查 ，进行错误排查。

将 MM_Empty_ Target 功能函数拖拽至主程序的程序段 3 下。

分别单击数据块 Camera_User 和 MM Interface ，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 MM_Empty_ Target 对应的输入侧接口处。

分别将 MM_Start_Viz 、 MM_Set_Branch 、 MM_Get_VizData 功能函数拖拽至主程序的程序段 4、5、6 下。

设置机器人发送的拍照位姿类型。在本章节例子中，将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 方式。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Start_Viz 对应的输入侧接口处。

设置 Mech-Viz 工程中分支参数。在本章节例子中，将 Branch_Name 、 Branch_Exit_Port 的端口值分别设为 1 ，表示控制 Mech-Viz 工程执行到分支 1 时沿出口 1 继续执行。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Set_Branch 对应的输入侧接口处。

设置要获取的路径上点的位姿类型。在本章节例子中，将 Request_Pose_Type 的端口值设为 1 ，表示设置 Mech-Viz 返回的是 JPS 数据。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Get_VizData 对应的输入侧接口处。

在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择下载到设备  软件（仅更改），在弹出的下载界面中单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC 。

在 Main（OB1） 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 。

右键单击 MM_Empty_Target 的输入侧变量 Camera_User.Start_Empty ，将其修改为 1 ，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。

右键单击 MM_Start_Viz 的输入侧变量 Camera_User.Start_Viz ，将其修改为 1 ，启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。此时 StatusCode 变量的返回值变为 2103 ，表示工程正常启动。若返回值为 20XX ，请参考 标准接口状态码及错误排查 ，进行错误排查。