FANUC(发那科)标准接口通信配置

本节介绍如何配置 FANUC 标准接口通信。

检查硬件及软件版本

  • FANUC 机器人: 6 轴或 7 轴机器人

  • FANUC 机器人系统版本: V8.* 或 V9.* 版本。

  • FANUC 机器人所需软件包:

    R651 或 R632 (karel)

    R648 (User Socket Msg)

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口,如下图所示。CD38A 对应端口 1,CD38B 对应端口 2。

hardware connection

设置IP

  1. 依次单击MENU  设置  主机通信  ENTER, 进入主机通信界面。

    ip setup
  2. 在主机通信界面,选中 TCP/IP ,单击 详细 ,进入设置主机通信界面。

    tcpip
  3. 若网线插在 CD38A 网口(对应端口 1,如下图所示),单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址(机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段),单击 ENTER 完成。

    set ip p1
    set ip p2

    若网线插在 CD38B 网口(对应端口 2),单击 端口 切换至端口 2 ,单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。

    set ip p3

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体 FANUC 机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 TCP Server ,协议格式选择 HEX-Big endian ,最后单击 应用

    configure communication 1
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    configure communication 2

烧录文件至机器人中

备份机器人文件

  1. 插入 U 盘,依次单击MENU  文件  文件  ENTER进入文件界面。

    enter file path
    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。
  2. 在文件界面,依次单击工具  切换设备,选择 U 盘文件夹,单击 ENTER 进入文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    select device
    enter usb file
  3. 在 USB 文件夹界面,依次单击工具  创建目录新建文件夹。

    build file 1
  4. 请根据需要选择 单词大写小写其他/键盘 ,输入文件夹名称(以 AOA 为例),单击 ENTER 确认,完成后进入该文件夹。

    build file 2
  5. 依次单击备份  以上所有  ENTER开始备份文件。

    rebase file 1
  6. 开始备份后出现删除提示,单击 ,删除新建文件夹的内容。确认后,出现备份文件提示,单击 ,开始备份机器人文件。

    rebase file 2
    rebase file 3
  7. 备份完成后,依次单击所有文件  ENTER可查看已备份文件。

    check file 1
    check file 2

准备工作

在梅卡曼德系统软件安装目录的 Mech-Center/Robot_Interface 文件夹下,将整个 FANUC 文件夹复制到 U 盘根目录。

开始烧录

  1. 插入 U 盘,依次单击MENU  文件  文件  ENTER进入文件界面。

    select file
    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。
  2. 在文件界面,依次单击工具  切换设备

    set device
  3. 选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    all files usb
  4. 安装位置确认后,可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 (所有文件) ,然后单击 ENTER

    all files
  5. 在 U 盘根目录文件下,点击 FANUC

    fanuc dir
  6. FANUC 目录下,点击 INSTALL,然后点击 ,便可开始执行烧录程序。

    install ut
  7. 当出现如下信息(Programs Loaded)时,表示导入成功。单击 确定,退出程序。

    loaded successfully

烧录后的操作

  1. 单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面,移动光标至 MM_AUTO_CALIB ,单击 ENTER 进入程序。

    auto cable
  2. 在 MM_AUTO_CALIB 程序页面中设置 CALL MM_INIT_SKT 参数,该指令共有 4 个参数,根据实际情况设置。

    • 参数 1:客户端号(1~8)

    • 参数 2:工控机IP地址

    • 参数 3:工控机服务端口号

    • 参数 4:超时等待时间(单位为 min)

    mm init skt
  3. 设置完成后,单击 STEP ,机器人切换至单步运行模式,此时示教器显示屏上的 单步 变为黄色。

    step
    step 2
  4. 按下示教器背部的使能开关(任一均可)。

    enable switch
  5. 同时按住 SHIFTFWD ,开始运行首行指令 CALL MM_INIT_SKT

    run command
  6. CALL MM_INIT_SKT 运行完成后,依次单击 MENU > 用户,进入用户界面。

    user interface
  7. 用户界面出现如下信息时,烧录成功。

    restart robot
以上操作全部完成后需重启机器人。

测试机器人连接状态

参考上文,手动单步运行机器人程序 MM_AUTO_CALIB 的首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

vision center log