FANUC (发那科) 烧录流程说明

本节介绍如何主控 FANUC 机器人。

检查控制器及软件版本

  • FANUC 机器人主控程序:

    支持机器人系统版本:V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。

  • FANUC 机器人所需软件包:

    R651 或 R632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口,如下图所示。CD38A 对应端口 1,CD38B 对应端口 2。

hardware connection

设置IP

  1. 依次单击MENU  设置  主机通讯  ENTER,进入设置协议界面。

    ip setup
  2. 单击 TCP/IP,然后单击 详细 ,进入设置主机通信界面。

    tcpip
  3. 若网线插在 CD38A 网口(对应端口 1,如下图所示),单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址(机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段),单击 ENTER 完成。

    set ip p1
    set ip p2

    若网线插在 CD38B 网口(对应端口 2),单击 端口 切换至端口 2 ,单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。

    set ip p3

烧录文件至机器人中

备份机器人文件

  1. 插入 U 盘,依次单击MENU  文件  文件  ENTER进入文件界面。

    enter file path
    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。
  2. 在文件界面,依次单击工具  切换设备,选择 U 盘文件夹,单击 ENTER 进入文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    select device
    enter usb file
  3. 在 USB 文件夹界面,依次单击工具  创建目录新建文件夹。

    build file 1
  4. 请根据需要选择 单词大写小写其他/键盘 ,输入文件夹名称(以 AOA 为例),单击 ENTER 确认,完成后进入该文件夹。

    build file 2
  5. 依次单击备份  以上所有  ENTER开始备份文件。

    rebase file 1
  6. 开始备份后出现删除提示,单击 ,删除新建文件夹的内容。确认后,出现备份文件提示,单击 ,开始备份机器人文件。

    rebase file 2
    rebase file 3
  7. 备份完成后,依次单击所有文件  ENTER可查看已备份文件。

    check file 1
    check file 2

准备工作

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc 文件夹下,将 fanuc 文件夹内所有文件及子文件夹复制到 U 盘根目录。

  • 请勿将外层 FANUC 文件夹复制到 U 盘根目录下。

  • 复制的所有文件及子文件夹必须放在 U 盘根目录下,不可嵌套,不可重命名。

开始烧录

  1. 插入 U 盘,依次单击MENU  文件  文件  ENTER进入文件界面。

    select file
    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。
  2. 在文件界面,依次单击工具  切换设备

    set device
  3. 选择 USB 的安装文件夹。若 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;若 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    all files usb
  4. 安装位置确认后,可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 (所有文件) ,然后单击 ENTER

    all files
  5. 此时可以看到需要烧录的程序文件夹。依次单击 INSTALL_UT.cm  ENTER  ,开始执行一键烧录程序。

    install ut old
    图中以 U 盘插入机器人示教器为例。若 U 盘插入机器人控制柜,此处需选择 INSTALL_UD.cm 文件。
  6. 当出现如下信息时,烧录及配置全部完成。单击 F4,退出程序。

    loaded successfully old
    退出程序后需重启机器人。

运行程序

  1. 单击机器人示教器上的 SELECT 进入选择界面,依次单击类型  TP程序进入TP程序界面。

    tp programs
  2. 依次单击MM_RUN  ENTER

    mm run
  3. 将控制柜上的旋钮切换至 AUTO。

    mm run 1
  4. 将示教器上的旋钮切换至 OFF。

    mm run 2
  5. 按下控制柜上的 CYCLE START 按钮,即可启动自动运行程序。

    mm run 3
  6. 机器人示教器出现如下界面,烧录成功。

    waiting for connect

测试机器人连接状态