主控通信配置

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本节介绍如何主控 FANUC 机器人。

烧录前准备

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口，如下图所示。CD38A 对应端口 1，CD38B 对应端口 2。

在示教器上，按MENU键，使用方向键依次选择设置 主机通讯，按ENTER键，进入设置协议界面。
选择 TCP/IP，然后按F3键（即选择详细），进入设置主机通信界面。
若网线插在 CD38A 网口（对应端口 1，如下图所示），使用方向键选择 IP地址，按ENTER键，使用示教器键盘输入机器人 IP 地址（机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段，但两者并不相同），最后按ENTER键。

若网线插在 CD38B 网口（对应端口 2），按F3键（即选择端口）切换至端口 2 ，使用方向键选择 IP地址，按ENTER键，使用示教器键盘输入机器人 IP 地址（机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段，但两者并不相同），最后按ENTER键。

插入 U 盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件文件，然后按ENTER键，进入文件界面。
请确保所使用的 U 盘容量不大于 32G，且 U 盘的文件系统格式为 FAT32。

U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
在文件界面，按F5键（即选择工具），使用方向键选择 切换设备，按ENTER键。
若 U 盘插入控制柜，使用方向键选择选择 USB盘（UD1:），按ENTER键。若 U 盘插入示教器，使用方向键选择选择 TP上的USB（UT1:），按ENTER键。
在文件夹界面，按F5键（即选择工具），使用方向键选择 创建目录，然后按ENTER键。
请根据需要选择单词、大写、小写或 其他/键盘 ，按F1~F5键，输入文件夹名称（以 AOA 为例），按ENTER键，完成后进入该文件夹。
按F4键（即选择备份），使用方向键选择 以上所有，按ENTER键，开始备份文件。
开始备份后出现删除提示，按F4键（即选择是），删除新建文件夹的内容。确认后，出现备份文件提示，按F4键（即选择是），开始备份机器人文件。
备份完成后，使用方向键选择 所有文件，按ENTER键，可查看已备份文件。

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/ 文件夹内，将 fanuc 文件夹内所有文件及子文件夹复制到 U 盘根目录。

插入 U 盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件文件，然后按ENTER键，进入文件界面。

U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
按F5键（即选择工具），使用方向键选择 切换设备，按ENTER键。
若 U 盘插入控制柜，使用方向键选择选择 USB盘（UD1:），按ENTER键。若 U 盘插入示教器，使用方向键选择选择 TP上的USB（UT1:），按ENTER键。
使用方向键选择 所有文件，然后按ENTER键，可查看 U 盘根目录文件。
在 U 盘根目录文件下，使用方向键选择 INSTALL，按ENTER键，然后按F4键（即选择是），便可开始执行烧录程序。
当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示烧录成功。按F4键（即选择确定），返回上一界面。
重启机器人。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！