JAKA（节卡）接口程序指令说明
初始化通信指令
该指令用于设置 TCP/IP Socket 通信的主机 IP 地址与端口号。
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程序
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参数说明
参数 描述 IP
主机（工控机）的 IP 地址。
PORT
TCP/IP Socket 通信端口号。
启动 Mech-Vision 工程
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
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程序
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参数说明
参数 描述 projectId
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
expected points
预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。
pose type
机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。
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0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。 -
1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。 -
2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。 -
3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。
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获取视觉点
该指令用于获取视觉识别结果。
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程序
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参数说明
参数 描述 projectId
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
启动 Mech-Viz 工程
该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并设置 Mech-Viz 中仿真机器人的初始位姿。
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程序
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参数说明
参数 描述 pose type
机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。
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0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。 -
1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。 -
2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。
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获取 Mech-Viz 数据
该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的路径。
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程序
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参数说明
参数 描述 pose type
规划的路径上点的位姿类型。
1：路径点以 JPs 形式返回。
2：路径点以 TCP 形式返回。
切换 Mech-Vision 配方
该指令用于 切换 Mech-Vision 工程的参数配方 ，需要在 Mech-Vision 中已 配置并保存了参数配方 。
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该指令需在 启动 Mech-Vision 工程 指令之前调用。 |
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程序
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参数说明
参数 描述 projectId
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
recipeId
Mech-Vision 工程中 参数配方的编号 。编号范围[1-99]。
Mech-Viz 设置分支
该指令用于给 Mech-Viz 工程中的分支步骤设置出口号。
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程序
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参数说明
参数 描述 branchId
分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。
branch out port
给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。
Mech-Viz 设置索引
对于属性中带有索引的移动类步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，该指令可以设置属性中的当前索引值。
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程序
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参数说明
参数 描述 IndexId
该步骤的步骤编号对应的值。
index out port
发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
机器人移动到视觉点
该指令将机器人移动到 Mech-Vision 输出的某个视觉点。
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程序
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参数说明
参数 描述 No.
机器人运动至视觉点的编号。如果 Mech-Vision 每次只输出一个视觉点，则 No. 值应设置为 1。
vel
机器人移动速度，单位为 mm/s。
acc
机器人移动加速度，单位为 mm/s^2。
tol
指定终点误差。若为 0， 则将准确到达目标点；若为正值，则可能会与后续段混合，不准确到达目标点。
机器人移动到路径点
该指令将机器人移动到 Mech-Viz 规划的某个路径点。
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程序
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参数说明
参数 描述 No.
机器人运动至路径点的编号。
vel
机器人移动速度，单位为 mm/s。
acc
机器人移动加速度，单位为 mm/s^2。
tol
指定终点误差。若为 0， 则将准确到达目标点；若为正值，则可能会与后续段混合，不准确到达目标点。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
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程序
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参数说明
参数 描述 projectId
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
pose type
指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。
1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。