主控程序说明

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程序模块说明

  • motion_server:后台程序,用来接收Mech-Viz数据;

  • status_server:后台程序,用来发送机器人位姿、信号及状态数据;

  • motion_control:前台程序,控制移动机器人;

  • pause_control:暂停功能程序;

  • MainModule:主程序;

  • mm:定义主控程序使用的程序数据;

  • safe_area、WorldZone:设置安全区域。

信号说明

最大支持64个DI和DO信号,默认烧录支持16个信号。

输出信号 go16 go16_2 go16_3 go16_4

输入信号

gi16

gi16_2

gi16_3

gi16_4

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