主控程序说明 您正在查看最新版本(V2.1.0)的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持。 程序模块说明 motion_server:后台程序,用来接收Mech-Viz数据; status_server:后台程序,用来发送机器人位姿、信号及状态数据; motion_control:前台程序,控制移动机器人; pause_control:暂停功能程序; MainModule:主程序; mm:定义主控程序使用的程序数据; safe_area、WorldZone:设置安全区域。 信号说明 最大支持64个DI和DO信号,默认烧录支持16个信号。 输出信号 go16 go16_2 go16_3 go16_4 输入信号 gi16 gi16_2 gi16_3 gi16_4 主控通信配置(RobotWare 7) 主控能力说明