YASKAWA样例程序
本节将介绍16个不同应用场景下的样例程序，旨在帮助用户快速掌握编写机器人程序的技能，实现机器人通过视觉引导进行抓取与放置。每个样例程序的主要功能是触发3D相机拍照，进而获取目标物体的信息，然后规划机器人对目标物体进行抓取与放置。另外，用户可结合自身实际应用场景，在样例程序的基础上进行修改，从而快速编写机器人程序。
下表是16个样例程序的简要说明，用户可根据所搭建的Mech-Vision或Mech-Viz工程选择合适的样例程序进行参考。
| 建议用户在学习以下样例前，先了解标准接口与视觉系统的配合方式，然后再选择合适的样例进行参考并修改。 |
| 样例程序名称 | 说明 |
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机器人触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果。 |
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机器人触发Mech-Viz工程运行并获取规划路径。 |
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机器人触发Mech-Vision工程运行并获取规划路径。 |
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在MM_S1_Vis_Basic样例基础上，增加切换Mech-Vision参数配方的功能。 |
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在MM_S2_Viz_Basic样例基础上，增加设置Mech-Viz消息分支出口的功能。 |
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在MM_S2_Viz_Basic样例基础上，增加对不同错误状态码进行处理的功能。 |
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在MM_S2_Viz_Basic样例基础上，增加根据末端工具编号切换末端工具的功能。 |
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机器人在抓取时触发Mech-Viz工程，然后通过消息分支在放置时触发相机拍照，从而提前规划下一轮路径，以缩短节拍。 |
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机器人触发Mech-Viz工程运行并获取规划路径，且计算每次从建立通信到完成抓取与放置所花费的时间。 |
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在MM_S2_Viz_Basic样例基础上，增加通过循环转存规划路径的功能。 |
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在触发Mech-Vision工程运行后，机器人在相机拍照完成后便可提前移动，无需等待Mech-Vision工程运行结束。该样例适用于相机安装方式为EIH的场景。 |
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机器人在获取视觉结果时，同时获取Mech-Vision工程输出的自定义数据。 |
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机器人触发Mech-Viz工程运行，并获取规划的抓取路径和DO信号，然后移动到抓取点并设置DO信号。通常用于拆垛场景，且末端工具为多分区吸盘。 |
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在MM_S15_Viz_GetDoList样例基础上，增加根据工件组朝向采取不同放置策略的功能。 |
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在MM_S1_Vis_Basic样例基础上，增加解析标签的功能。 |
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机器人触发Mech-Viz工程运行并获取视觉移动规划数据和自定义数据。 |