DOBOT CR系列标准接口通信配置

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本教程介绍如何为DOBOT CR系列机器人配置标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

本教程介绍了如何使用DOBOT CR系列机器人以及DOBOT PC端软件DobotStudio Pro配置DOBOT标准接口通信。

请使用如下机器人控制器版本和DobotStudio Pro版本。其他版本尚未经过测试，无法确定是否能成功连接。

  • PC控制软件名称及版本：DobotStudio Pro v2.7.1及以上。

用户可访问越疆机器人官网下载中心，在控制软件区域找到所需软件版本并点击download图标下载对应软件安装包并安装该软件。

  • 控制器版本：3.5.6.1-stable及以上。

  • 控制器型号：CC-162。

查看控制器版本

  1. 打开已安装的DobotStudio Pro软件，在下图所示区域，按软件提示操作连接机器人。

    connect robot

  2. 在软件上方工具栏点击menu图标，选择设置。

    check version 1

  3. 在设置页面左侧导航栏，点击CR  基础设置。在基础设置页签下设备规格区域，查看控制器版本。

    check version 2

建立网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器背面的 LAN 网口。

port

① 表示 LAN 网口。

设置 IP 地址

  1. 在DobotStudio Pro软件上方工具栏，点击menu图标，选择设置。

    check version 1

  2. 在设置页面左侧导航栏，点击CR  通讯设置。在通讯设置页签下，设置机器人IP地址。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段，即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同，例如 192.168.100.2/255.255.255.0 和 192.168.100.3/255.255.255.0 位于同一网段。

    set ip
进行本步骤前，请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。

烧录文件到机器人中

  1. 在DobotStudio Pro软件主界面，点击脚本编程，新建一个脚本编程工程。新建的脚本编程工程中包含两个空白文件：src0.lua和global.lua，如下图所示。

    create script
    show
    进行本步骤前，请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。

  2. 使用文本编辑器，打开Mech-Vision&Mech-Viz安装目录下的Communication Component\Robot_Interface\DOBOT\CR\global.lua文件，然后将文件中所有内容复制至脚本编程工程中的同名文件global.lua内。

    global lua

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

tcp ascii

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

测试标准接口通信

  1. 返回DobotStudio Pro软件的脚本编程界面，在gobal.lua文件中，找到mm_comtest函数，将其中的mm_init_skt函数参数中的IP地址及端口号改为工控机IP地址和端口号。

    test connection 1

  2. 打开src0.lua文件，并在此文件内调用mm_comtest函数。

    test connection 2

  3. 点击下图界面按钮，操作机器人使能上电。

    test connection 3

  4. 按下界面上的开始，运行当前的程序。

    test connection 4

  5. 如果Mech-Vision显示如下内容，则表示可以正常建立连接。

    test connection 5

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