DOBOT CR系列标准接口通信配置

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本教程介绍如何为DOBOT CR系列机器人配置标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

本教程介绍了如何使用DOBOT CR系列机器人以及DOBOT PC端软件DobotStudio Pro配置DOBOT标准接口通信。

请使用如下机器人控制器版本和DobotStudio Pro版本。其他版本尚未经过测试,无法确定是否能成功连接。

  • PC控制软件名称及版本:DobotStudio Pro v2.7.1及以上。

用户可访问越疆机器人官网下载中心,在控制软件区域找到所需软件版本并点击download图标下载对应软件安装包并安装该软件。
  • 控制器版本:3.5.6.1-stable及以上。

  • 控制器型号:CC-162。

查看控制器版本

  1. 打开已安装的DobotStudio Pro软件,在下图所示区域,按软件提示操作连接机器人。

    connect robot
  2. 在软件上方工具栏点击menu图标,选择设置

    check version 1
  3. 设置页面左侧导航栏,点击CR  基础设置。在基础设置页签下设备规格区域,查看控制器版本。

    check version 2

建立网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口,另一端插入机器人控制器背面的 LAN 网口。

port

① 表示 LAN 网口。

设置 IP 地址

  1. 在DobotStudio Pro软件上方工具栏,点击menu图标,选择设置

    check version 1
  2. 设置页面左侧导航栏,点击CR  通讯设置。在通讯设置页签下,设置机器人IP地址。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段,即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同,例如 192.168.100.2/255.255.255.0 和 192.168.100.3/255.255.255.0 位于同一网段。

    set ip
进行本步骤前,请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。

烧录文件到机器人中

  1. 在DobotStudio Pro软件主界面,点击脚本编程,新建一个脚本编程工程。新建的脚本编程工程中包含两个空白文件:src0.lua和global.lua,如下图所示。

    create script
    show
    进行本步骤前,请确保已使用DobotStudio Pro软件连接机器人。连接机器人步骤请参见本文查看控制器版本区域步骤1。
  2. 使用文本编辑器,打开Mech-Vision&Mech-Viz安装目录下的Mech-Center\Robot_Interface\DOBOT\CR\global.lua文件,然后将文件中所有内容复制至脚本编程工程中的同名文件global.lua内。

    global lua

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

    create solution 1
    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 TCP Server协议格式 选择 ASCII

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

      tcp ascii
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

测试标准接口通信

  1. 返回DobotStudio Pro软件的脚本编程界面,在gobal.lua文件中,找到mm_comtest函数,将其中的mm_init_skt函数参数中的IP地址及端口号改为工控机IP地址和端口号。

    test connection 1
  2. 打开src0.lua文件,并在此文件内调用mm_comtest函数。

    test connection 2
  3. 点击下图界面按钮,操作机器人使能上电。

    test connection 3
  4. 按下界面上的开始,运行当前的程序。

    test connection 4
  5. 如果Mech-Vision显示如下内容,则表示可以正常建立连接。

    test connection 5

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