主控通信配置(RobotWare 7)

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烧录前准备

检查控制器及系统版本

  • 控制器:OmniCore。

  • 系统版本:RobotWare 版本大于 7.3。

  • 系统选项:3114-1 Multitasking。

具体操作如下:

  1. 在示教器 Home 界面,依次单击设置  系统

    robotware home
    robotware check1
  2. 单击 关于 ,在 系统详细信息 中确认 RobotWare 版本大于 7.3。

    robotware check2
  3. 系统选项 中确认已安装 3114-1 Multitasking 。

    robotware check3
    系统版本不符合要求将无法正常烧录。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的 WAN 网口上,如下图所示。

robotware connection1

设置 IP 地址

网线必须连接到 WAN 口。设置 IP 地址时,注意区分机器人 WAN 口 的 IP 地址和 LAN 口的 IP 地址。
  1. 点击 icon controlpanel ,打开 控制面板 ,然后依次单击控制  手动

    robotware manual
  2. 在示教器 Home 界面,依次单击设置  网络  公用网络

    robotware home
    robotware connection2
  3. 勾选 使用以下 IP地址 ,填写 IP地址子网掩码默认网关 ,机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

    robotware connection3

烧录文件至机器人中 (自动)

用户可使用机器人程序烧录工具自动烧录文件至ABB机器人中。具体流程如下。

如果自动烧录出错且用户无法解决,可参考烧录文件至机器人中(手动)进行手动烧录。
  1. 点击 icon controlpanel ,打开 控制面板 ,然后依次单击控制  自动

    robotware run4
  2. 在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下,进入Mech-Center\tool\Robot Program Loader目录,然后双击Robot Program Loader程序,打开该烧录工具,进入烧录工具主界面。

    auto load files1
    auto load files2
    如需为Robot Program Loader切换语言,请在Robot Program Loader主界面右上角下拉列表中选择其他语言,并重启Robot Program Loader使新语言生效。
  3. 选择ABB机器人品牌,填写真实机器人IP地址,然后点击连接

    auto load files3
    如果连接失败,请点击右下角网络测试 排查问题。
  4. ABB程序烧录界面,选择备份文件夹,然后点击备份。如果备份成功,界面下方的日志中会显示备份成功。

    auto load files4
    • 若后续的烧录过程出现错误,此处备份的文件可用于重置机器人系统。

    • 若用户之前已烧录过主控程序,需先重置机器人系统,才可再次烧录主控程序。

  5. 备份成功后,选择烧录主控程序以确定烧录程序所在文件夹,然后选择机器人的IO板卡型号。本示例选择的是无IO板卡。用户的板卡型号可能与示例不同,请根据实际情况确定板卡型号。配置好上述参数后,点击一键烧录 。若文件已成功烧录进机器人中,界面下方的日志中会显示烧录成功。

    auto load files5

若自动烧录成功,控制器会自动重启。自动烧录成功后,请跳转至测试主控通信继续操作。

烧录文件至机器人中 (手动)

如果自动烧录成功,可跳过本小节。

  • 手动烧录文件至机器人前,建议先进行备份,以便在误操作后重置机器人系统。

  • 若用户之前已烧录过主控程序,需先重置机器人系统,才可再次烧录主控程序。

准备工作

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 7 中的以下文件夹复制到 U 盘中。

文件夹 说明

config_robware7

机器人配置文件,主要定义了主控需要的信号、自动加载模块及任务类型

MM_robware7

机器人程序模块

备份

请在开始烧录前进行备份,以便在误操作后恢复机器人系统。

  1. 在 Home 页依次单击设置  备份和恢复

    robotware home
    robotware backup1
  2. 在备份界面中,修改名称与路径后,单击 备份

    robotware backup2
  3. 在弹出的窗口中单击 确认,此时已完成备份操作。

    robotware backup3

重置

重置分为 重置系统重置 RAPID

  • 重置系统 将恢复出厂系统参数和 RAPID 程序,同时会重置 IO 配置,如果有板卡和其他通信设备,需要在重置系统后重新配置。

  • 重置 RAPID 将删除当前 RAPID 程序和数据,但会保留系统参数设置。

重置 RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID

reset
  1. 在 Home 页依次单击设置  备份和恢复

    robotware home
    robotware backup1
  2. 重置用户数据 界面中,勾选 重置 RAPID ,然后单击 重置

    robotware reset1
  3. 在弹出的窗口中单击 确定

    robotware reset2

重置系统(谨慎使用)

  1. 在 Home 页依次单击设置  备份和恢复

    robotware home
    robotware backup1
  2. 重置用户数据 界面中,勾选 重置 RAPID和系统参数 ,然后单击 重置

    robotware reset3
  3. 在弹出的窗口中单击 确定

    robotware reset2

开始烧录

在开始前,请确保机器人系统中不存在使用Wizard创建的程序。Wizard是一种图形化编程方法,通过拖拽图形模块便可快速创建应用程序。如果机器人系统中存在Wizard程序,则需要进行 重置 RAPID。另外,在烧录完成后,请勿使用Wizard编程。

  1. 打开 RobotStudio,由于网线插在机器人控制柜 WAN 口上,按下图所示来添加控制器,控制器添加完成后,将自动连接到控制器管理端口。

    load program1
  2. 按照下图所示流程导入 config_robware7 文件夹下的两个配置文件。

    若现场为 DSQC 1030 板卡,请选择 DSQC1030.cfg、SYS.cfg 。

    load program2
  3. 弹窗分别单击 确定

    load program3
  4. 按照下图所示操作,将整个 MM_robware7 文件夹拷贝到机器人系统 HOME 路径下。

    load program4
  5. 按照下图所示操作,开启 RapidSockets 网络服务。

    load program5
  6. 在 safe_area.mod 程序里可以按照现场机器人工作区域修改安全区域范围,单位 mm。

  7. 单击 重启,完成烧录操作。

    load program6

测试主控通信

在开始前,请注意以下事项:

  • 确保机器人系统中不存在同名Main程序。若存在同名Main程序,请修改为其他名称,切勿出现同名程序。

  • StopMove指令无Quick属性。

重置指针

  1. 在 Home 页,单击 操作

    robotware run
  2. 单击左侧的 任务 ,将展开任务列表;单击右侧的 高级 ,将弹出高级选项。

    robotware run1
  3. 在任务列表中,选中 T_ROB1 后,单击 重置程序指针到Main

    robotware run2
  4. 在弹出的窗口中,单击

    robotware run3

运行程序

  1. 单击 icon controlpanel ,打开 控制面板 ,然后依次单击控制  自动

    robotware run4
  2. 在弹出的窗口中,单击 确认

    robotware run5
  3. 依次单击电机开启  开始以运行程序。

    robotware run6
  4. 单击界面左上角的 消息 ,可展开消息界面。当显示下图所示的日志时,说明机器人端程序烧录完成。

    robotware run7

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

故障处理

当烧录完成后仍无法正常连接,请确认以下内容。

  • 工控机端:

    • 确认已关闭防火墙。

    • 确认通过 CMD 命令提示符可以 ping 通机器人 IP 。

    • 确认没有其他杀毒软件的影响。

    • 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段且没有冲突。

    • 如果通过路由器连接工控机,排除其他网线的干扰。

  • 机器人端:

    • 确认网线正确连接在控制器的 WAN 口。

    • 确认正确设置机器人的 IP,注意设置的是 WAN 口 的 IP ,而不是其他网口的 IP。

    • 确认机器人已执行 “运行程序” 操作 。

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