主控程序说明

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程序模块说明

程序名 说明

mm_relay

后台程序用来接收 Robserver 数据

mm_state

后台程序用来发送机器人位姿、信号及状态数据

mm_movesm

前台程序,控制移动机器人

mm_moveid

后台程序将 mm_relay 接收的数据写入相应的寄存器

mm_run

该程序运行后自动启动前台和后台程序

已占用的寄存器

数值寄存器(R)号码 说明

PAYLOAD_ID

100

负载编号

AXIS_GRP_REG

179

运动组编号

MOVE_SPD_REG

180

关节运动速度倍率(使用百分比表示,范围为1~100)

MOVE_CNT_REG

181

到达目标点的精确度(使用百分比表示,范围为0~100,值越小越精确)

MOVE_TYP_REG

182

移动类型(直线移动或关节移动)

MOVL_RG_SPD

183

直线移动速度

RI_C_BRANCH

184

切换控制权

MOVE_ACC_REG

185

运动加速度(使用百分比表示,范围为1~100)

R_STOP_MOVE

190

停止运动

位置寄存器(PR)号码 说明

MOVE_PREG

80

当前位姿数据

已占用的标志

标志(FLAG)号码 说明

F_MSM_RDY

180

通信就绪标志

F_MSM_DRDY

181

数据接收就绪标志

F_TK_CTRL

182

控制权接管标志

F_STOP_CLR

191

数据清除标志

已占用的SM(Socket Messaging)服务器设备

SM服务器标签 说明

S3

机器人状态反馈服务

S4

指令数据接收服务

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