主控程序说明
程序模块说明
| 程序名 | 说明 |
|---|---|
mm_relay |
后台程序用来接收 Robserver 数据 |
mm_state |
后台程序用来发送机器人位姿、信号及状态数据 |
mm_movesm |
前台程序，控制移动机器人 |
mm_moveid |
后台程序将 mm_relay 接收的数据写入相应的寄存器 |
mm_run |
该程序运行后自动启动前台和后台程序 |
已占用的寄存器
| 数值寄存器（R）号码 | 说明 | |
|---|---|---|
PAYLOAD_ID |
100 |
负载编号 |
AXIS_GRP_REG |
179 |
运动组编号 |
MOVE_SPD_REG |
180 |
关节运动速度倍率（使用百分比表示，范围为1~100） |
MOVE_CNT_REG |
181 |
到达目标点的精确度（使用百分比表示，范围为0~100，值越小越精确） |
MOVE_TYP_REG |
182 |
移动类型（直线移动或关节移动） |
MOVL_RG_SPD |
183 |
直线移动速度 |
RI_C_BRANCH |
184 |
切换控制权 |
MOVE_ACC_REG |
185 |
运动加速度（使用百分比表示，范围为1~100） |
R_STOP_MOVE |
190 |
停止运动 |
| 位置寄存器（PR）号码 | 说明 | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
当前位姿数据 |