主控通信配置

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本节介绍如何主控 STAUBLI 机器人。

用户密码:

  • default:密码为空。

  • maintenance:密码为 spec_cal。

  • staubli:密码不对外开放。

检查硬件及软件版本

控制器为CS8或CS9。

建立网络连接

硬件连接

硬件连接如下图所示,其中,①处连接 IO 板,②处连接工控机。

handware connection

设置 IP

IP 地址如下图所示。

set ip

烧录文件至机器人中

选择烧录文件

烧录文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli 文件夹内。

烧录前的准备

在拷贝烧录文件之前需要配置 IO ,在示教器中找到 IO 板,查看 IO 板编号。

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STAUBLI 机器人官方的 etherCAT IO 板有 4 个 DO(exDO)和 8个 DI(exDI),需像下图一样修改 mm_control 文件夹中mm_control.dtx 文件配置 IO ,将下图中的 Digital_I/O 改成 Term_1_(D24403000) 。

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程序烧录

由于机器人通过 ftp 方式拷贝程序,所以首先需使工控机 IP 地址与机器人 IP 地址位于同一网段下,确保工控机可以 ping 通机器人。 同时还要确保工控机开启了 ftp 服务。

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其次执行以下程序:

随后重启机器人,检查 IO 板是否配置成功。IO 板配置成功前后如下图所示:

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烧录后的操作

切到 自动模式 并加载程序,然后选择 VAL3 ,在 存储介质 选项下双击 mm_control

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执行下图 ①~③ 步,注意检查有没有报错信息,若有报错信息,先解决报错,基本上都是 IO 配置问题。 然后按 ④ 处按钮上电,⑤处的蓝灯会闪烁,此时按下按钮 ⑤ ,蓝灯变为常亮。⑥ 为调速按钮。

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测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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