主控通信配置

硬件连接如下图所示，其中，①处连接 IO 板，②处连接工控机。

IP 地址如下图所示。

烧录文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli 文件夹内。

在拷贝烧录文件之前需要配置 IO ，在示教器中找到 IO 板，查看 IO 板编号。

STAUBLI 机器人官方的 etherCAT IO 板有 4 个 DO（exDO）和 8个 DI（exDI），需像下图一样修改 mm_control 文件夹中mm_control.dtx 文件配置 IO ，将下图中的 Digital_I/O 改成 Term_1_(D24403000) 。

由于机器人通过 ftp 方式拷贝程序，所以首先需使工控机 IP 地址与机器人 IP 地址位于同一网段下，确保工控机可以 ping 通机器人。 同时还要确保工控机开启了 ftp 服务。

其次执行以下程序：

随后重启机器人，检查 IO 板是否配置成功。IO 板配置成功前后如下图所示：

切到 自动模式 并加载程序，然后选择 VAL3 ，在 存储介质 选项下双击 mm_control 。

执行下图 ①~③ 步，注意检查有没有报错信息，若有报错信息，先解决报错，基本上都是 IO 配置问题。 然后按 ④ 处按钮上电，⑤处的蓝灯会闪烁，此时按下按钮 ⑤ ，蓝灯变为常亮。⑥ 为调速按钮。