TM(达明)接口程序指令说明

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一共提供 6 个标准接口组件供用户使用。

网络连接(MM init)

该组件用于网络连接,必须写于程序最前端。

参考 设置要连接的工控机 IP 地址 可修改工控机 IP 地址。

tm interface commands1

标定(MM calibration)

该组件用于相机标定,包含整个标定流程,无可选配置。

tm interface commands2

触发 Mech-Vision (Run Vision)

该组件用于触发 Mech-Vision 工程。

tm interface commands3

可配置参数

  • config

    • g_mm_pose_type : 机器人位姿类型,取值为 1 或 2,其中 1 表示关节角类型,2 表示工具位姿类型

    • g_mm_point_number : 视觉点数量

    • g_mm_project_ID : Mech-Vision工程编号

  • Set_Recipe

    • g_mm_whether_set_recipe : 是否需要切换配方,true 为切换配方,false 则为不切换配方

    • g_mm_recipe_ID : 配方号

参数修改

以修改 Set_Recipe 中的参数为例。

单击组件左上角的 tm interface program icon4后,按下图所示流程修改参数。

tm interface commands4
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修改完成后,单击 确认

触发 Mech-Viz (Run Viz)

该组件用于触发 Mech-Viz 工程。

tm interface commands8

可配置参数

  • Config

    • g_mm_runviz_pose_type : 机器人位姿类型,取值只能为 1,表示关节角类型

    • g_whether_after_161 : Mech-Vision和Mech-Viz软件版本是否是 1.6.1 之后的版本,true 表示是,false 表示否

  • Set_Branch

    • g_mm_whether_set_branch : 是否设置分支,true 为需要设置分支,false 则为无需要设置分支

    • g_mm_branch_task_ID : 分支步骤名

    • g_mm_branch_out_port : 分支出口号

  • Set_Index

    • g_mm_whether_set_index : 是否设置索引,true 为需要设置索引,false 则为无需设置索引

    • g_mm_index_task_ID : 索引步骤名

    • g_mm_index_value : 索引值

参数修改

参考上述参数修改示例。

获取视觉结果 (Receive Vision)

该组件用于触发 Mech-Vision 后获取 Mech-Vision 的结果,出口的判断条件为获取视觉结果中的状态码。

tm interface commands9

该组件执行完毕之后,从 Mech-Vision 返回的结果以字符串数组(string[])的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中,用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

出口对应的状态码:

  • NO_OBJECT_FOUND : 1002

  • EMPTY_ROI : 1003

  • INVALID_POSE_DATA : 1006

获取规划路径 (Receive Viz)

该组件用于触发 Mech-Viz 后获取 Mech-Viz 的规划路径。

tm interface commands10

运行完此组件后,所有从 Mech-Viz 返回的结果以字符串数组(string[])的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中,用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

所有点位以字符串数组(string[])的形式保存在 g_mm_total_point 这个全局变量中,数组的前 6 个元素为第一个规划点,第 7-12 元素为第二个规划点,以此类推,间隔 6 个元素后规划点递增。

此外,该组件还提供了一个整数型(int)变量 g_mm_recv_viz_time ,用于记录获取规划轨迹组件的触发次数。 该变量从 0 开始计数,对应触发 1 次获取轨迹规划组件,若触发了 2 次获取轨迹规划组件,则该变量的值为 1。

注意事项

从左侧功能栏拖进的组件(除 init),都需要单击组件左上角的icon4后,在弹出的窗口中勾选 进阶 。将带有 sendrecv 变量的网络装置选择为 init 生成的网络装置,需要保证所有组件的网络装置统一。

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