TM（达明）接口程序指令说明

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一共提供 6 个标准接口组件供用户使用。

网络连接（MM init）

该组件用于网络连接，必须写于程序最前端。

该组件用于相机标定，包含整个标定流程，无可选配置。

该组件用于触发 Mech-Vision 工程。

config
- g_mm_pose_type : 机器人位姿类型，取值为 1 或 2，其中 1 表示关节角类型，2 表示工具位姿类型
- g_mm_point_number : 视觉点数量
- g_mm_project_ID : Mech-Vision工程编号
Set_Recipe
- g_mm_whether_set_recipe : 是否需要切换配方，true 为切换配方，false 则为不切换配方
- g_mm_recipe_ID : 配方号

以修改 Set_Recipe 中的参数为例。

单击组件左上角的 tm interface program icon4 后，按下图所示流程修改参数。

修改完成后，单击确认。

该组件用于触发 Mech-Viz 工程。

Config
- g_mm_runviz_pose_type : 机器人位姿类型，取值只能为 1，表示关节角类型
- g_whether_after_161 : Mech-Vision和Mech-Viz软件版本是否是 1.6.1 之后的版本，true 表示是，false 表示否
Set_Branch
- g_mm_whether_set_branch : 是否设置分支，true 为需要设置分支，false 则为无需要设置分支
- g_mm_branch_task_ID : 分支步骤名
- g_mm_branch_out_port : 分支出口号
Set_Index
- g_mm_whether_set_index : 是否设置索引，true 为需要设置索引，false 则为无需设置索引
- g_mm_index_task_ID : 索引步骤名
- g_mm_index_value : 索引值

参考上述参数修改示例。

该组件用于触发 Mech-Vision 后获取 Mech-Vision 的结果，出口的判断条件为获取视觉结果中的状态码。

该组件执行完毕之后，从 Mech-Vision 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

出口对应的状态码：

该组件用于触发 Mech-Viz 后获取 Mech-Viz 的规划路径。

运行完此组件后，所有从 Mech-Viz 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

所有点位以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_total_point 这个全局变量中，数组的前 6 个元素为第一个规划点，第 7-12 元素为第二个规划点，以此类推，间隔 6 个元素后规划点递增。

此外，该组件还提供了一个整数型（int）变量 g_mm_recv_viz_time ，用于记录获取规划轨迹组件的触发次数。该变量从 0 开始计数，对应触发 1 次获取轨迹规划组件，若触发了 2 次获取轨迹规划组件，则该变量的值为 1。

注意事项

从左侧功能栏拖进的组件（除 init），都需要单击组件左上角的 icon4 后，在弹出的窗口中勾选进阶。将带有 send 和 recv 变量的网络装置选择为 init 生成的网络装置，需要保证所有组件的网络装置统一。