Kawasaki （川崎）抓取样例程序

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本章将介绍用于完成简单识别并移动的机器人样例程序。

样例程序介绍

机器人简单抓取和放置的样例程序位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Interface/KAWASAKI/sample 文件夹内。

按照使用方式分为三类。

使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果

.PROGRAM vision_sample_1()
;**********************************************************
;* FUNCTION:simple pick and place with Mech-Vision
;* 2022-5-1
;**********************************************************
  accuracy 1 always
  speed 30 always
  TOOL gripper ;set TCP
  Home ;move robot home position
  JMOVE camera_capture ;move to camera capture position
  break
  pos_num = 0
  ;Set ip address of IPC
  call mm_init_skt(127,0,0,1,50000)
  twait 0.1
  ;Set vision recipe
  ;call mm_switch_model(1,1)
  ;Run vision project
  call mm_start_vis(1,1,2,#start_vis) ;(x,x,3,#start_vis) used for ETH pathplan initial position
  twait 1
  call mm_get_visdata(1,pos_num,ret2)
  if ret2 <> 1100
      halt
  end
  call mm_get_pose(1,&pick[1],label[1],speed[1])
  LAPPRO pick[1],100
  LMOVE pick[1]
  break
  ;Add object grasping logic here.
  ldepart 100
  lmove waypoint[1]
  lappro drop[1],100
  lmove drop[1]
  ;Add object releasing logic here.
  ldepart 100
  HOME
.END

程序逻辑解读

第 8 行：定义工具中心点 TCP。工具中心点由位姿变量 gripper 定义。关于如何使用示教器定义工具中心点，请参见设置机器人工具中心点。
第 9 行：机器人移动至 Home 点，关于如何示教定义 Home 点，请参见设置 Home 点。
第 10 行：机器人直线运动到相机拍照点。拍照点位姿由位姿变量 camera_capture 定义。关于如何使用示教器定义位姿变量，请参见设置示教位姿数据。
第 14 行：调用 mm_init_skt 对通信进行初始化设置，具体参见初始化通信指令。
第 16~17 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处调用 mm_switch_model 设置工程配方，具体参见切换 Mech-Vision 配方。
第 19 行：调用 mm_start_vis 触发 Mech-Vision 工程运行，具体参见启动 Mech-Vision 工程。
第 20 行：设置相机拍照后的等待时间，此处设置为 1 秒。Eye To Hand 模式下，若在 mm_start_vis 和 mm_get_visdata 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand 模式下则必须设置等待时间，因为相机在拍照完成之前需保持静止。
第 21 行：调用 mm_get_visdata 获取 Mech-Vision 识别结果，pos_num 用于保存接收到的位姿数量，ret2 用于保存该指令执行的状态码。具体参见获取视觉目标点。
第 22~24 行：判断获取识别结果的状态码是否正常（1100 为正常状态码），若状态码为异常，机器人程序将暂停。
第 26 行：机器人直线移动到抓取点上方 100mm 处，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
第 27 行：机器人直线移动到抓取点。
第 29 行：用户需在此处添加夹具控制逻辑以抓取物体。
第 30 行：从抓取点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 32 行：机器人移动到放置点上方 100mm 处，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
第 33 行：机器人直线移动到固定的放置点。
第 34 行：用户需在此处添加夹具控制逻辑以放置物体。
第 35 行：从放置点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 36 行：机器人移动至 Home 点。

使用 Mech-Viz 规划路径

.PROGRAM vision_sample_2()
;**********************************************************
;* FUNCTION:simple pick and place with Mech-Viz
;* 2022-5-1
;**********************************************************
  accuracy 1 always
  speed 30 always
  TOOL gripper ;set TCP
  Home ;move robot home position
  JMOVE camera_capture ;move to camera_capture position
  break
  pos_num = 0
  ;Set ip address of IPC
  call mm_init_skt(127,0,0,1,50000)
  twait 0.1
  ;Set vision recipe
  ;call mm_switch_model(1,1)
  ;Run Viz project
  call mm_start_viz(1,#start_viz) ;(2,#start_viz) used for ETH viz initial position
  twait 0.1
  ;set branch exitport
  ;call mm_set_branch(1,1)
  ;get planned path
  call mm_get_vizdata(2,pos_num,vispos_num,ret1)
  if ret1 <> 2100
      halt
  end
  for count=1 to pos_num
    call mm_get_pose(count,&movepoint[count],label[count],speed[count])
  end
  ;follow the planned path to pick
  for count =1 to pos_num
    speed speed[count]
    LMOVE movepoint[count]
    if count == vispos_num then
        ;add object grasping logic here
    end
  end
  ;go to drop location
  ldepart 100
  lmove waypoint[1]
  lappro drop[1],100
  lmove drop[1] ;drop point
  ;add object releasing logic here
  ldepart 100
  HOME
.END

程序逻辑解读

第 8 行：定义工具中心点 TCP。工具中心点由位姿变量 gripper 定义。关于如何使用示教器定义工具中心点，请参见设置机器人工具中心点。
第 9 行：机器人移动至 Home 点，关于如何示教定义 Home 点，请参见设置 Home 点。
第 10 行：机器人直线运动到相机拍照点。拍照点位姿由位姿变量 camera_capture 定义。关于如何使用示教器定义位姿变量，请参见设置示教位姿数据。
第 14 行：调用 mm_init_skt 对通信进行初始化设置，具体参见初始化通信指令。
第 16~17 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处调用 mm_switch_model 设置工程配方，具体参见切换 Mech-Vision 配方。
第 19 行：调用 mm_start_viz 触发 Mech-Viz 工程运行，具体参见启动 Mech-Viz 工程。
第 21~22 行：如需设置 Mech-Viz 工程中的分支，可在此处调用 mm_set_branch 设置分支步骤的出口，具体参见选择 Mech-Viz 分支。
第 24 行：调用 mm_get_vizdata 获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径，pos_num 用于保存接收到的位姿数量，vispos_num 用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号，ret1 用于保存该指令执行的状态码。具体参见获取 Mech-Viz 数据。
第 25~27 行：判断获取路径的状态码是否正常（2100 为正常状态码），若状态码为异常，机器人程序将暂停。
第 28~30 行：使用循环将获取的位姿保存到变量。调用 mm_get_pose 获取视觉结果和移动路径上点的位姿数据，具体参见获取视觉结果。
第 32~38 行：使用循环使机器人沿 Mech-Viz 规划的路径移动到抓取点，用户需在 36 行添加夹具控制逻辑以抓取物体。
第 40 行：从抓取点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 42 行：机器人移动到放置点上方 100mm 处，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
第 43 行：机器人直线移动到固定的放置点。
第 44 行：用户需在此处添加夹具控制逻辑以放置物体。
第 45 行：从放置点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 46 行：机器人移动至 Home 点。

使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径

.PROGRAM vision_sample_3()
;**********************************************************
;* FUNCTION:simple pick and place with Mech-Vision path planning
;* 2023-2-1
;**********************************************************
  accuracy 1 always
  speed 30 always
  TOOL gripper ;set TCP
  Home ;move robot home position
  JMOVE camera_capture ;move to camera_capture position
  break
  pos_num = 0
  ;Set ip address of IPC
  call mm_init_skt(127,0,0,1,50000)
  twait 0.1
  ;Set vision recipe
  ;call mm_switch_model(1,1)
  ;Run Viz project
  call mm_start_vis(1,0,1,#start_vis)
  twait 0.1
  ;get planned path
  call mm_get_vispath(1,2,pos_num,vispos_num,ret1)
  if ret1 <> 1103
      halt
  end
  for count=1 to pos_num
    call mm_get_pose(count,&movepoint[count],label[count],speed[count])
  end
  ;follow the planned path to pick
  for count =1 to pos_num
    speed speed[count]
    LMOVE movepoint[count]
    if count == vispos_num then
        ;add object grasping logic here
    end
  end
  ;go to drop location
  ldepart 100
  lmove waypoint[1]
  lappro drop[1],100
  lmove drop[1] ;drop point
  ;add object releasing logic here
  ldepart 100
  HOME
.END

程序逻辑解读

第 8 行：定义工具中心点 TCP。工具中心点由位姿变量 gripper 定义。关于如何使用示教器定义工具中心点，请参见设置机器人工具中心点。
第 9 行：机器人移动至 Home 点，关于如何示教定义 Home 点，请参见设置 Home 点。
第 10 行：机器人以关节运动到相机拍照点。拍照点位姿由位姿变量 camera_capture 定义。关于如何使用示教器定义位姿变量，请参见设置示教位姿数据。
第 14 行：调用 mm_init_skt 对通信进行初始化设置，具体参见初始化通信指令。
第 16~17 行：如需设置 Mech-Vision 工程配方，可以在此处调用 mm_switch_model 设置工程配方，具体参见切换 Mech-Vision 配方。
第 19 行：调用 mm_start_vis 触发 Mech-Vision 工程运行，具体参见启动 Mech-Vision 工程。
第 20 行：设置相机拍照后的等待时间，此处设置为 1 秒。Eye To Hand 模式下，若在 mm_start_vis 和 mm_get_vispath 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand 模式下则必须设置等待时间，因为相机在拍照完成之前需保持静止。
第 22 行：调用 mm_get_vispath 获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果。具体参见获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果。
第 23~25 行：判断获取规划路径结果的状态码是否正常（1103 为正常状态码），若状态码为异常，机器人程序将暂停。
第 26~28 行：使用循环将获取的路径点数据保存到指定变量中，具体参见获取视觉结果。
第 30~36 行：使用循环使机器人沿规划路径移动到抓取点。用户需在添加夹具控制逻辑以抓取物体。
第 38 行：从抓取点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 40 行：机器人移动到放置点上方 100mm 处，用户需要修改偏移量，保证接近过程无碰撞。
第 41 行：机器人直线移动到固定的放置点。
第 42 行：用户需在此处添加夹具控制逻辑以放置物体。
第 43 行：从放置点沿工具 Z 轴方向向上移动 100mm ，用户需要修改偏移量，保证离开过程无碰撞。
第 44 行：机器人移动至 Home 点。

运行样例程序

运行样例程序之前，需满足以下前提：

已参照 Kawasaki标准接口通信配置完成通信配置。
已参照 Kawasaki自动标定完成外参标定。
已搭建 Mech-Vision 方案及工程，并自动加载当前方案或自动加载当前工程。
已搭建 Mech-Viz 工程，在 Mech-Viz 工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载 。
Home 点、相机拍照点、机器人工具中心点、中间路径点已示教位姿数据。

满足上述前提后，请参见此处运行程序。

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