主控通信配置

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本节介绍如何主控 TM 机器人。

准备工作

请在开始操作前：

有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMFlow ，并安装到工控机上。

若机器人品牌为欧姆龙 TM，则用户需在欧姆龙官网下载 TMFlow 1.8.4 或以上软件，再完成升级。
打开 TMFlow 后，单击，等待联机画面出现对应的机器人编号。
通过以下任一方式连接上机器人：
- 双击机器人图标
- 双击机器人编号
- 双击机器人 IP 地址
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。
单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

成功获取机器人的控制权后，如下图所示。

此处以使用工控机烧录主控程序的方式为例，使用控制柜烧录主控程序的方式与此类似。

将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
将 U 盘重命名为 TMROBOT ，否则达明机器人控制柜无法识别 U 盘。
将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/tm 文件夹内。

将整个 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。
完成后，将 U 盘插入机器人控制柜的 USB 接口。

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。

烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 MANUAL 灯常亮。

依次单击设定 Connection。
依次单击Ethernet Slave Data Table Setting。

Ethernet Slave 应处于禁用状态（即 STATUS 显示为禁用）。若 Ethernet Slave 处于启用状态，请单击禁用按钮。
将 Communicate Mode 设置为 JSON，单击开启。
在弹出的窗口中，选中 mmEthernet 后，单击确认。
单击 ← 。
单击启用。

依次单击执行设定 mmMain。
在弹窗中，单击是，将 mmMain 设置为当前的 Project。
在机器人控制棒上，长按 M/A 5至7秒，控制棒上电源和 MANUAL 指示灯闪烁，然后松开 M/A ，按顺序依次稍微用力按下 + - + + - 按键，AUTO 指示灯亮起后，表明机器人已切换到自动模式。
此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！