主控通信配置

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本节介绍如何主控 DOBOT 机器人。

准备工作

检查控制器及软件版本

  • 控制器软件版本为 3.5.2 或以上。

  • Mech-Vision和Mech-Viz软件版本为 1.6.0 或以上。

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口,另一端插入机器人控制器背面的 LAN 网口。

dobot setup instructions 1

① 表示 LAN 网口。

设置 IP 地址

工控机 IP 需与机器人 IP 位于同一网段,即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同,例如 192.168.100.2/255.255.255.0 和 192.168.100.3/255.255.255.0 位于同一网段。

  1. 设置工控机 IP 地址 。

  2. 设置机器人 IP 地址。

    • 若机器人控制软件为 DobotSCStudio,则按如下操作设置 IP 地址。

      在 DobotSCStudio 中,依次点击系统设置  工具配置  网络配置  自动获取 IP  保存

      dobot setup instructions 2
      若机器人 IP 与工控机 IP 不在同一网段,选择 手动设置 IP 以手动设置机器人 IP,然后进行保存。
    • 若机器人控制软件为 DobotStudio,则按如下操作设置 IP 地址。

      在 DobotStudio 中,依次点击设置  通讯设置  手动设置IP,填写 IP 地址、子网掩码、默认网关,然后点击 应用

      dobot setup instructions 3

切换机器人至远程控制模式(仅 DobotStudio 软件需操作)

在 DobotStudio 中,依次点击设置  远程控制当前模式 选择 TCP/IP二次开发,然后点击 应用

dobot setup instructions 4

注意事项

  1. 请勿同时使用 Mech-Viz 和 DobotSCStudio/DobotStudio。否则,Mech-Viz 可能无法与机器人通信。

  2. 请勿同时使用 Mech-Viz 和示教器操作机器人。

  3. 连接在控制器上的 Wi-Fi USB 设备可能会影响远程控制,建议将其移除。

  4. 在主控 DOBOT 机器人时,程序运行过程中Mech-Viz不支持设置机器人TCP。因此,用户需提前确保机器人端的TCP值和Mech-Viz中设置的TCP值一致。若两者不一致,则真实机器人直线运动路径与Mech-Viz规划路径不一致。用户可进行如下操作使两者TCP值一致:

    1. 手动修改机器人端的 TCP 值,使其与 Mech-Viz 中设置的 TCP 值保持一致;

    2. 使能机器人;

    3. Mech-Viz重新连接机器人。

  5. 越疆机器人的实际 DI 与Mech-Viz中的 DI 存在一位偏移,即Mech-Viz中的 DI0 对应真实机器人的 DI1。

测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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