YASKAWA自动标定

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本节介绍YASKAWA机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。

标定前准备

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。

标定预配置

  1. 打开Mech-Vision软件,单击工具栏中相机标定(标准)按钮,弹出标定预配置窗口。

  2. 选择如何标定界面,选择开始新的标定,然后单击下一步按钮。

  3. 选择标定任务界面,从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定,单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号,然后单击下一步按钮。

  4. 选择相机安装方式界面,选择项目使用的相机安装方式,然后单击下一步按钮。

  5. 标定方法及机器人控制方式界面,选择自动标定标准接口,然后单击下一步按钮。

  6. 通信方式界面,协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮,则单击该按钮,此按钮将变为等待机器人连接中…

    • 主机IP地址对应的端口号默认为50000。如果方案确定的端口不是50000,请根据实际修改。

    • 操作完此步后,请勿关闭标定预配置窗口。

    wait for robot connection

选择标定程序

  1. 机器人处于示教模式下时,依次点击示教器屏幕程序内容  选择程序,将光标移动至标定程序MM_AUTO_CALIB,然后按下示教器上的选择键。

    choose caribrate file 1
    choose caribrate file 2
  2. 选择该程序文件后,进入如下界面。

    choose caribrate file 3

示教标定起始点

  1. 按下示教器伺服准备键后,手握示教器后方伺服使能开关,将机器人手动移动到标定初始点位置。

    calibrate start point 1 1
    calibrate start point 1 2
  2. 将光标移动至MOVJ P099 VJ=5,按下示教器直接打开键。

    calibrate start point 1
  3. 按下修改键,然后按下回车键,将位置型变量P099修改为当前位置,并确保工具处为00

    calibrate start point 1 3
    calibrate start point 2
  4. 再次按下示教器直接打开键,返回程序内容界面。

运行标定程序

  1. 首先将光标移动至标定程序首行,将示教器钥匙拧至中间档位,使机器人切换到再现模式,然后按下示教器伺服准备键。

    run program 1
    run program 2

    如需低速运行,需依次点击示教器屏幕中实用工具  设定特殊运行,将限速运行对应的选项更改为有效

    low speed run 1
    low speed run 2
  2. 随后按下示教器上方绿色启动键,当启动按钮灯亮时,说明机器人开始运行。

    run program 3
    如果运行中有异常,请立即按下暂停急停键。
  3. 观察Mech-Vision中标定预配置窗口,在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后,且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接,点击开始标定按钮。标定窗口将弹出。

    start calilbration1

    同时,Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    start calilbration2

标定流程

根据相机安装的方式,请分别参考如下链接完成标定流程操作。

切换外参文件

如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件,在完成手眼手眼标定后,需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。

  1. 选择从相机获取图像步骤。

    change calibration parameter group
  2. 步骤参数面板中,单击相机标定参数组change calibration parameter group icon,选择新标定的外参文件。

标定相关的状态码

在使用标准接口通信进行自动标定时,视觉系统返回给机器人的数据中会包含状态码。状态码用于表示指令的执行情况,包括错误状态码和正常状态码,如下所示。

错误状态码

错误状态码 含义

标定:参数错误

标定:Mech-Vision未提供标定法兰位姿

标定:Mech-Vision未提供标定关节角

标定:机器人到达标定点失败

正常状态码

正常状态码 含义

7100

标定:机器人成功到达标定点

7101

标定:成功从Mech-Vision获取位姿

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