YASKAWA （安川）标定操作流程
本节介绍 YASKAWA 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。
| 在开始本节内容之前，请确保已参照 YASKAWA （安川）标准接口通信配置 完成机器人程序烧录。 |
使用示教器标定起始点
-
将机器人手动移动到标定初始点位置，将光标移动至 MOVJ P099 VJ=5 ,按下示教器
直接打开键。
-
按下示教器
伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关，再按下修改键，然后按下回车键，将位置型变量 P099 修改为当前位置，并确保工具处为 00 。
-
再次按下示教器
直接打开键，返回 程序内容 界面。
运行标定程序
-
首先将光标移动至标定程序首行，将示教器钥匙拧至中间档位，使机器人切换到 再现模式 ，然后按下示教器
伺服准备键。
如需低速运行，需依次单击示教器屏幕中，将 限速运行 对应的选项更改为 有效 。
-
随后按下示教器上方绿色
启动按钮，当启动按钮灯亮时，说明机器人开始运行。
如果运行中有异常，请立即按下 暂停或急停按钮。 -
Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。
在 Mech-Vision 中完成标定
-
启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击打开标定工具。
-
根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。
-
若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考《Eye to Hand 场景下的自动标定》。
-
若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考《Eye in Hand 场景下的自动标定》。
-
| 如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要重新选择标定程序， 并重新运行标定程序，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。 |