KUKA (库卡)标准接口通信配置

本节介绍如何配置 KUKA 标准接口通信。

检查硬件和软件版本

  • 六轴 KUKA 机器人

  • 控制柜版本: KR C4,C5

  • 机器人系统版本:KSS 8.2,8.3,8.5 或 8.6

  • 机器人软件包:Ethernet KRL(V 2.2.8,3.0.3 或 3.1.2.29) KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示:

    KSS 版本 Ethernet KRL 版本

    8.2 或 8.3

    2.2.8

    8.5

    3.0.3

    8.6

    3.1.2.29

本章以 KSS 8.6 版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

建立网络连接

硬件连接

  • KR C4 Compact:连接到 x66 端口。

    port1
  • KR C4 其他型号:连接到 KLI 端口。

    port2
  • KR C5 :连接到 XF5 端口。

    port3

设置 IP

  • 切换到 专家 权限 :

    1. 单击 robot icon,依次单击配置  用户组,进入登录界面。

      change mode
    2. 单击 专家 后,输入密码(默认密码为 kuka ),输入完成后,单击 登录

    login
  • IP 配置:

    1. 单击 robot icon,依次单击投入运行  网络配置,进入网络配置界面。

      ip setting1
    2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址,输入的地址要与工控机 IP 在同一网段,完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 OK

      ip setting2
    ip setting4
  • 重新启动控制系统 PC :

    1. 单击 robot icon,然后单击 关机,进入关机界面。

      reboot1
    2. 在关机界面,单击 重新启动控制系统 PC

    reboot2

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置

  2. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人 ,然后单击 选择机器人型号 ,选择具体 KUKA 机器人型号,单击 下一步

  3. 通信方式 下,接口类型选择 标准接口 ,协议选择 TCP Server ,协议格式选择 HEX-Little endian ,最后单击 应用

    configure communication 1
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    configure communication 2

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。
  1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上,在示教器上确认是否识别到 U 盘。

    backup1
  2. 单击 robot icon,在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有,并在弹窗的对话框中单击

    backup2
    backup3
    backup4
  3. 当示教器上出现下图所示信息,表示存档完成,同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

    backup5

准备待烧录文件

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\KUKA 文件夹下,将以下三个文件复制到 U 盘中。

  • mm_module.src (程序文件)

  • mm_module.dat (程序文件)

  • XML_Kuka_MMIND.xml (网络配置文件)

烧录文件至机器人

  1. 将 U 盘插入到控制柜上,在示教器界面中,单击左侧的 U 盘,找到上一步复制的文件。

    copy file1
  2. mm_module.srcmm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中(若无此文件夹,请先创建)。 创建 mechmind 文件夹: 单击 R1 文件夹后,单击

    copy file2

    在弹出的窗口中输入 mechmind 后,单击 OK ,即可成功创建 mechmind 文件夹。

    copy file3
  3. 选中 mm_module.srcmm_module.dat 后,单击 编辑 后单击 复制

    长按屏幕拖拽出现选框,可框选多个文件。
    copy file4
  4. 选中 mechmind 文件夹后,单击 打开

    copy file5
  5. 单击 编辑 后单击 添加 ,即可完成文件的粘贴。

    copy file6
  6. 参考上述操作,将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL 中。

  7. 拷贝完成后,选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后,单击 打开

    copy file7
  8. 选中第四行代码后,单击左侧 pen icon ,调出输入软键盘,修改 IP 地址为工控机的 IP 地址,再次单击 pen icon可隐藏软键盘。第五行可修改通信端口,如有需求可按上述操作修改。

    copy file8
  9. 修改完成后,单击左侧的关闭按钮,在弹出的窗口中单击 ,即可保存修改。

    copy file9
  10. 参考 设置 IP 中的介绍,登录到管理员权限。单击 robot icon,在弹出的菜单中单击 关机 ,进入关机界面。

    copy file10
  11. 在关机界面中依次选择 冷启动重新读入文件重新启动控制系统PC

    copy file11
  12. 在弹出的窗口中单击 ,即可完成机器人的重启。

    copy file12

测试机器人连接状态

选定程序并切换到 Aut 自动模式下运行

在 mechmind 文件夹下选中 mm_module.src ,然后点击左下角 选定 完成程序选定。

change aut
  1. 如何切换运行方式:转动示教上的连接管理器开关到横向,在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ,接着再将连接管理器的开关转回到初始位置,即可实现机器运行方式的切换。

    change aut1
  2. 参考上述操作,切换到 T1 模式。单击 O ,在弹窗中单击 I ,将 驱动装置 状态切换成 I ,如果驱动装置状态原本就为 I ,忽略此操作。

    change aut2
  3. 设置合适的运行速度,注意观察机器人运动趋势,按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ,直到机器人回到 P0 点后,屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ,释放 使能键运行键

    change aut3
    change aut4
  4. 参考上述操作,切换到 AUT 模式,然后按下运行键即可启动程序(R 变成绿色代表程序已启动)。

    change aut5
  5. 若连接成功,则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

    vision center log