KUKA （库卡）标准接口通信配置

将 U 盘插入到机器人控制柜上，在示教器上确认是否识别到 U 盘。

单击 ，在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有，并在弹窗的对话框中单击 是 。

当示教器上出现下图所示信息，表示存档完成，同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

将 U 盘插入到控制柜上，在示教器界面中，单击左侧的 U 盘，找到上一步复制的文件。

将 mm_module.src 和 mm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中（若无此文件夹，请先创建）。 创建 mechmind 文件夹： 单击 R1 文件夹后，单击 新 。

选中 mm_module.src 和 mm_module.dat 后，单击 编辑 后单击 复制 。

选中 mechmind 文件夹后，单击 打开 。

单击 编辑 后单击 添加 ，即可完成文件的粘贴。

参考上述操作，将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL 中。

拷贝完成后，选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后，单击 打开 。

选中第四行代码后，单击左侧 ，调出输入软键盘，修改 IP 地址为工控机的 IP 地址，再次单击 可隐藏软键盘。第五行可修改通信端口，如有需求可按上述操作修改。

修改完成后，单击左侧的关闭按钮，在弹出的窗口中单击 是 ，即可保存修改。

参考 设置 IP 中的介绍，登录到管理员权限。单击 ，在弹出的菜单中单击 关机 ，进入关机界面。

在关机界面中依次选择 冷启动 、 重新读入文件 、 重新启动控制系统PC 。

在弹出的窗口中单击 是 ，即可完成机器人的重启。

如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。

参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I ，将 驱动装置 状态切换成 I ，如果驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。

设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 P0 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。

参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。