KUKA （库卡）标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 KUKA 标准接口通信。

检查硬件和软件版本

本章以 KSS 8.6 版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

切换到专家权限：
1. 单击，依次单击配置 用户组，进入登录界面。
2. 单击专家后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击登录。
IP 配置：
1. 单击，依次单击投入运行 网络配置，进入网络配置界面。
2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击保存。在弹出的窗口中分别单击是、OK 。
重新启动控制系统 PC ：
1. 单击，然后单击关机，进入关机界面。
2. 在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。

单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 KUKA 机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX-Little endian ，最后单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

参考上文介绍。

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\KUKA 文件夹下，将以下三个文件复制到 U 盘中。

将 U 盘插入到控制柜上，在示教器界面中，单击左侧的 U 盘，找到上一步复制的文件。
将 mm_module.src 和 mm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中（若无此文件夹，请先创建）。创建 mechmind 文件夹：单击 R1 文件夹后，单击新。

在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。
选中 mm_module.src 和 mm_module.dat 后，单击编辑后单击复制。

长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。
选中 mechmind 文件夹后，单击打开。
单击编辑后单击添加，即可完成文件的粘贴。
参考上述操作，将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL 中。
拷贝完成后，选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后，单击打开。
选中第四行代码后，单击左侧，调出输入软键盘，修改 IP 地址为工控机的 IP 地址，再次单击可隐藏软键盘。第五行可修改通信端口，如有需求可按上述操作修改。
修改完成后，单击左侧的关闭按钮，在弹出的窗口中单击是，即可保存修改。
参考设置 IP 中的介绍，登录到管理员权限。单击，在弹出的菜单中单击关机，进入关机界面。
在关机界面中依次选择 冷启动 、 重新读入文件 、 重新启动控制系统PC 。
在弹出的窗口中单击是，即可完成机器人的重启。

在 mechmind 文件夹下选中 mm_module.src ，然后点击左下角选定完成程序选定。

如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。
参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I ，将 驱动装置 状态切换成 I ，如果驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。
设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 P0 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。
参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。