ABB 主控程序说明 您正在查看V1.7.4版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 程序模块说明 motion_server：后台程序，用来接收 Robserver 数据； status_server：后台程序，用来发送机器人位姿、信号及状态数据； motion_control：前台程序，控制移动机器人； pause_control：暂停功能程序； MainModule：主程序； mm：定义主控程序使用的程序数据。 信号说明 最大支持64个DI和DO信号，默认烧录支持16个信号。 输出信号 go16 go16_2 go16_3 go16_4 输入信号 gi16 gi16_2 gi16_3 gi16_4 ABB 烧录流程说明（RobotWare 7） ADT（众为兴）