TM（达明）标准接口通信配置
本节介绍如何配置 TM 标准接口通信。
获取机器人的控制权
有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。
控制柜获取机器人控制权
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控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。
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单击
，等待联机画面出现对应的机器人编号。
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通过以下任一方式连接上机器人：
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双击机器人图标
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双击机器人编号
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双击机器人 IP 地址
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在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 确定 。
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单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
工控机获取机器人控制权
使用工控机控制机器人
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在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMFlow ，并安装到工控机上。
若机器人品牌为欧姆龙 TM，则用户需在欧姆龙官网下载 TMFlow 1.8.4 或以上软件，再完成升级。 -
打开 TMFlow 后，单击
，等待联机画面出现对应的机器人编号。
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通过以下任一方式连接上机器人：
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双击机器人图标
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双击机器人编号
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双击机器人 IP 地址
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在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。
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单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 TM 机器人型号，单击 下一步 。
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在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录标准接口程序
本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。
准备待烧录的标准接口程序文件
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将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
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将 U 盘重命名为 TMROBOT，否则达明机器人控制柜不识别。
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在梅卡曼德系统软件的安装目录
Mech-Center\Robot_Interface\Robot_Plugin\TM_Plugin_and_Play文件夹下，将 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。 -
完成后，将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。
备份机器人文件
为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。
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打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的
按钮，然后依次单击。
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单击 备份 ，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击 备份 。
若需还原，单击左侧 还原 ，然后单击 还原 。
烧录标准接口程序到机器人
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烧录前，请长按机器人控制棒上的
M/A按钮将机器人切换到手动模式，即 MANUAL 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。
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打开 TMFlow 软件，单击
后依次单击。
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单击左上角的 汇入 。
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在弹出的窗口中选中烧录文件夹（TM000249_AC173610）后，单击 OK 。
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单击左侧的 Project 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
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单击左侧的 Component 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
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单击左侧的 Global Variable 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
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单击界面右下角的 汇入 ，在弹出的窗口中单击 确定 。
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单击
后，依次单击。
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勾选所有组件后，单击 储存 。
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完成以上操作后， 拔出 U 盘 。
测试机器人连接状态
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单击
后，单击左侧的 专案，进入下图所示界面。
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单击左上角的
后，在弹出的窗口中，输入自定义项目名称后，单击 确认 。
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拖动左侧功能块中的 MM init 到编辑区。
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单击位于 init 组件左上方的
。
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依次单击下图所示标识的部分。
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在网络地址处填写工控机连接机器人网口的 IP 地址后，单击 确认 。
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在机器人控制棒上，长按
M/A5至7秒，控制棒上电源和 MANUAL 指示灯闪烁，然后松开M/A，按顺序依次稍微用力按下 + - + + - 按键，AUTO 指示灯亮起后，表明机器人已切换到自动模式。
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此时按下控制棒上的
运行键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。 -
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。
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测试完毕后，按下控制棒上的
停止键。
