YASKAWA （安川）抓取样例程序

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本章将介绍用于完成简单识别并移动的机器人样例程序。

前提

  1. 已参照 YASKAWA（安川）标准接口通信配置 完成标准接口通信配置。

  2. 已参照 YASKAWA（安川）标定操作流程 完成外参标定。

  3. Mech-Vision 和 Mech-Viz 工程已搭建，并已勾选 自动加载当前工程 。

  4. 机器人工具中心点已定义好。

  5. 调低机器人运行速度，以避免调试过程中发生碰撞。

样例程序介绍

机器人简单抓取和放置的样例程序位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Interface/YASKAWA/sample 文件夹内。

在示教器中，以下样例程序代码中的 ARGF 会显示为英文括号。

按照使用方式分为三类。

使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果

NOP
'*****************************
'FUNCTION:simple pick and place
'with vis
'2022-5-27
'*****************************
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'Initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set  200mm to Z
SETE P070 (3) 200000
'move to the home position
MOVJ C00000 VJ=80.00
'move to the camera position
MOVJ C00001 VJ=80.00 PL=0
'set ip address of IPC
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'set vision recipe
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
TIMER T=0.20
'Run vision project
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;2;2"
TIMER T=1.00
'get result from Vis
CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;50;51;52"
TIMER T=0.20
PAUSE IF I052<>1100
'set the first pos to P071;
'set lables to I61;
'set speed to I62;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
PAUSE IF I061<>1
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVL P071 V=80.0 PL=0
'enable girpper
DOUT OT#(1) ON
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVJ C00002 VJ=80.00
'drop point
MOVJ C00003 VJ=80.00 PL=0
'release gripper
DOUT OT#(1) OFF
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET

程序逻辑解读

  1. 完成变量初始化后，移动机器人至 Home 点。

  2. 移动到相机拍照位置。

  3. 调用 MM_INIT_SOCKET 对通信进行初始化设置。

  4. 调用 MM_OPEN_SOCKET 建立 TCP 连接。

  5. 如需设置 Mech-Vision 工程配方，添加 MM_SET_MODEL 可以设置工程配方。

  6. MM_START_VIS 触发 Mech-Vision 工程运行。

  7. 等待 1 秒。Eye To Hand 模式下，若在 MM_START_VIS 和 MM_GET_VISDATA 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand 模式下则必须等待 1 秒，在相机拍照完成之前保持相机静止。

  8. 调用 MM_GET_VISDATA 获取 Mech-Vision 工程的视觉结果。

  9. 判断获取视觉结果的状态码是否正常，若状态码返回异常，机器人程序将暂停或停止。

  10. 调用 MM_GET_POSE 将收到的第一个位姿保存到 P071。

  11. 移动到抓取点。

  12. 移动到抓取点和放置点之间的安全区域。

  13. 移动到固定的放置点。

  14. 调用 MM_CLOSE_SOCKET 断开 TCP 连接。

用户自定义部分

  • 定义视觉点的工具

    具体方法参考设置视觉点的工具。

  • 示教拍照点

    MOVJ C00000 VJ=80.00，用户需将拍照点位置通过示教的方式记录在 C00000。

  • 示教过渡点

    MOVJ C00002 VJ=80.00, 用户需将过渡点位置通过示教的方式记录在 C00002，同时用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。

  • 定义抓取前后，放置前后的接近距离

    • 接近抓取点

      SFTON P070

      MOVJ P071 VJ=50.00

      SFTOF

      基于机器人坐标系，机器人移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即 SETE P070 (3) 200000 行处的 200000），保证接近过程无碰撞。

    • 离开抓取点

      SFTON P070

      MOVJ P071 VJ=50.00

      SFTOF

      基于机器人坐标系，移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即 SETE P070 (3) 200000 行处的 200000），保证离开过程无碰撞。

  • 示教放置点

    MOVJ C00003 VJ=80.00 PL=0，用户需将放置点位置通过示教的方式记录在 C00003。

  • 定义夹具动作

    DOUT OT#(1) ON 与 DOUT OT#(1) OFF，在移动到抓取点和放置点时，用户需添加夹具控制逻辑用以打开或关闭夹具。

使用 Mech-Viz 规划路径

'*****************************
'FUNCTION:simple pick and place
'with viz
'2022-5-27
'*****************************
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'Initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set  200mm to Z
SETE P070 (3) 200000
'move to the home position
MOVJ C00004 VJ=80.00
'move to the camera position
MOVJ C00005 VJ=80.00 PL=0
'set ip address of IPC
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'set vision recipe
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
TIMER T=0.20
'Run Viz project
CALL JOB:MM_START_VIZ ARGF"1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_SET_BRANCH ARGF"1;1"
'get result from Viz
TIMER T=1.00
CALL JOB:MM_GET_VIZDATA ARGF"2;50;51;52;53"
TIMER T=0.20
PAUSE IF I053<>2100
'set the first pos to P071;
'set lables to I61;
'set speed to I62;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
PAUSE IF I061<>1
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVL P071 V=80.0 PL=0
'enable girpper
DOUT OT#(1) ON
SFTON P070
MOVJ P071 VJ=50.00
SFTOF
MOVJ C00006 VJ=80.00
'drop point
MOVJ C00007 VJ=80.00 PL=0
'release gripper
DOUT OT#(1) OFF
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
END

程序逻辑解读

此样例使用 Mech-Viz 进行视觉引导抓取，然后放置到固定的放置点。

  1. 移动机器人至 Home 点。

  2. 移动到相机拍照位置。

  3. 调用 MM_INIT_SOCKET 对通信进行初始化设置。

  4. 调用 MM_OPEN_SOCKET 建立 TCP 连接。

  5. 如需设置 Mech-Vision 工程配方，添加 MM_SET_MODEL 可以设置工程配方。

  6. 调用 MM_START_VIZ 触发 Mech-Viz 工程运行。

  7. 调用 MM_SET_BRANCH 设置 Mech-Viz 工程中的分支步骤走指定的出口。

  8. 调用 MM_GET_VIZDATA 获取 Mech-Viz 工程规划的移动路径。

  9. 判断获取规划路径的状态码是否正常，若状态码返回异常，机器人程序将暂停或停止。

  10. 调用 MM_GET_POSE 将收到的第一个位姿保存到 P071。

  11. 移动到抓取点。

  12. 移动到抓取点和放置点之间的安全区域。

  13. 移动到固定的放置点。

  14. 调用 MM_CLOSE_SOCKET 断开 TCP 连接。

用户自定义部分

  • 定义视觉点的工具

    具体方法参考设置视觉点的工具。

  • 示教拍照点

    MOVJ C00004 VJ=80.00，用户需将拍照点位置通过示教的方式记录在 C00004。

  • 示教过渡点

    MOVJ C00006 VJ=80.00, 用户需将过渡点位置通过示教的方式记录在 C00006，同时用户可添加一个或几个中间点，使机器人从抓取点移动至放置点过程中，无碰撞。

  • 定义抓取前后，放置前后的接近距离

    • 接近抓取点

      SFTON P070

      MOVJ P071 VJ=50.00

      SFTOF

      基于机器人坐标系，机器人移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即 SETE P070 (3) 200000 行处的 200000），保证接近过程无碰撞。

    • 离开抓取点

      SFTON P070

      MOVJ P071 VJ=50.00

      SFTOF

      基于机器人坐标系，移动到抓取点上方 200mm 处，用户需要修改偏移量（即 SETE P070 (3) 200000 行处的 200000），保证离开过程无碰撞。

  • 示教放置点

    MOVJ C00007 VJ=80.00 PL=0，用户需将放置点位置通过示教的方式记录在 C00007。

  • 定义夹具动作

    DOUT OT#(1) ON 与 DOUT OT#(1) OFF，在移动到抓取点和放置点时，用户需添加夹具控制逻辑用以打开或关闭夹具。

使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径

'*****************************
'FUNCTION:105_GET_VISPATH
'with vis
'2023-1-9
'*****************************
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'Initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
SUB P072 P072
'move to the home position
MOVJ C00008 VJ=80.00
'move to the camera position
MOVJ C00009 VJ=80.00 PL=0
'set ip address of IPC
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
TIMER T=0.20
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'set vision recipe
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
TIMER T=0.20
'Run vision project
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;0;0"
TIMER T=1.00
'get result from Vis
CALL JOB:MM_GET_VISPATH ARGF"1;2;50;51;52;53"
TIMER T=0.20
'Validation Status
PAUSE IF I053<>1103
'set the first pos to P070;
'set lables to I61;
'set speed to I62;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;70;61;62"
'Validation lable
PAUSE IF I061<>1
'set the second pos to P071;
'set lables to I63;
'set speed to I64;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"2;71;63;64"
'Validation lable
PAUSE IF I063<>1
'set the third pos to P072;
'set lables to I65;
'set speed to I66;
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"3;72;65;66"
'Validation lable
PAUSE IF I065<>1
MOVJ P071 VJ=50.00
MOVL P072 V=80.0 PL=0
'enable girpper
DOUT OT#(1) ON
MOVJ P073 VJ=50.00
MOVJ C00010 VJ=80.00
'drop point
MOVL C00011 V=500.0 PL=0
'release gripper
DOUT OT#(1) OFF
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET

程序逻辑解读

此样例使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径，从而进行抓取，然后放置到固定的放置点。

  1. 完成变量初始化后，移动机器人至 Home 点。

  2. 移动到相机拍照位置。

  3. 调用 MM_INIT_SOCKET 对通信进行初始化设置。

  4. 调用 MM_OPEN_SOCKET 建立 TCP 连接。

  5. 如需设置 Mech-Vision 工程配方，添加 MM_SET_MODEL 可以设置工程配方。

  6. MM_START_VIS 触发 Mech-Vision 工程运行。

  7. 等待 1 秒。Eye To Hand 模式下，若在 MM_START_VIS 和 MM_GET_VISDATA 之间有移动步骤（MoveL 或 MoveJ），则不需要在此设置等待；Eye In Hand 模式下则必须等待 1 秒，在相机拍照完成之前保持相机静止。

  8. 调用 MM_GET_VISPATH 获取 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径（此样例得到三个路径点，其中第二个点为抓取点）。

  9. 判断获取规划路径的状态码是否正常，若状态码返回异常，机器人程序将暂停或停止。

  10. 调用 MM_GET_POSE 将收到的路径点数据保存至不同变量中。

  11. 移动到抓取点。

  12. 移动到抓取点和放置点之间的安全区域。

  13. 移动到固定的放置点。

  14. 调用 MM_CLOSE_SOCKET 断开 TCP 连接。

用户自定义部分

  • 定义视觉点的工具

    具体方法参考设置视觉点的工具。

  • 示教拍照点

    MOVJ C00009 VJ=80.00 PL=0，用户需将拍照点位置通过示教的方式记录在 C00009。

  • 示教放置点

    MOVL C00011 V=500.0 PL=0，用户需将放置点位置通过示教的方式记录在 C00011。

  • 定义夹具动作

    DOUT OT#(1) ON 与 DOUT OT#(1) OFF，在移动到抓取点和放置点时，用户需添加夹具控制逻辑用以打开或关闭夹具。

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