Comau（柯马）

在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_cnfg。

单击Network  Powerlink可以看到已经配置好的 IO 设备（客户已经配好信号，输入输出正常）。

在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_map。

单击 Devices ，选择已配置好的 IO 设备（以 out 信号为例），单击 Modify 。

选中第一个空白框1.1后，单击 Map 。

按下图进行设置完成后，单击 Set 。

出现下图说明 out 信号已经配置完成（FMO_1 变量的1-8位对应 IO 设备上的8位 out 信号）。

在上图中选择已配置好 in 信号的 IO 设备。输入输出可以为同一个设备，也可以是不同的设备。单击 Modify 。

选择Direction  Input。

重复3-5步骤配置输入信号，配置完成后如下图所示。

此时 in 信号配置完成（FMI_1 变量的1-8位对应着 IO 设备上的8位 in 信号），单击 Back 出现下图。

单击 Save ，IO 配置完成，重启机器人。

将梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/comau 文件夹下的所有文件复制到 U 盘中。

将 U 盘插在示教器 USB 接口上，在菜单界面选择 Files 。

依次选择磁盘  更改设备 ，然后选择 U 盘设备，查找将要烧录的文件。

选中某个文件后，选择编辑  复制。

选择磁盘  更改设备，选择 UD-USR 文件夹。

进入 usr 文件夹，选择编辑  粘贴。

依次将剩余2个文件粘贴至 usr 文件夹。

全部复制完成后如下图，在 usr 文件夹下选择某个 pdl 文件，然后选择文件  翻译。

翻译完成后会生成同名的 cod 文件。

按下 菜单 ，回到菜单页面，单击 prog 。

单击内存  载入…。

选种其中一个 cod 文件，单击 确认 。

依次将剩余2个 cod 文件载入。

依次按下图操作。

操作后，内存视图显示如下图，注意状态和行号。