ABB 标准接口通信配置（RobotWare 7）

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本节介绍如何将标准接口程序烧录到ABB RobotWare 7机器人系统中并完成标准接口通信配置。

准备工作

具体操作如下：

在示教器Home界面，依次点击设置系统。
点击关于，在 系统详细信息 下，确认RobotControl（即RobotWare）版本大于7.3。

RobotWare版本不符合要求将无法正常烧录。
在 系统选项 下，确认已安装3114-1 Multitasking。

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器柜的WAN网口，如下图所示。

网线必须连接到WAN口。

在示教器Home界面，依次点击设置网络。
点击 公用网络，勾选 使用以下IP地址 ，填写 IP地址、子网掩码、默认网关。

设置IP地址时，注意区分机器人WAN口的IP地址和LAN口的IP地址。

设置工控机IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。

单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 ABB 机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，接口类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX（little-endian） ，最后单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的 接口服务 已开启。

备份机器人系统和用户数据，以便在误操作后恢复机器人系统，具体参见《备份》。
重置机器人系统和用户数据，具体参见《重置》。

若之前已烧录主控程序，请务必执行该步骤以清空主控程序，切勿将主控程序与标准接口程序混合使用。
点击下载烧录文件，然后解压 ABB.zip 文件。
进入解压后的 ABB 文件夹，将其中的所有文件复制到U盘中。

文件后缀名必须为.modx。
在示教器Home界面，点击代码。
点击任务，在弹出的任务栏中，选择 T_ROB1 任务。
点击右上角的菜单，然后点击 加载模块。
点击 KINGSTON(D:)，然后在U盘文件中，查找并选中 MM_Module.modx 文件，最后点击加载。

此处显示的 KINGSTON，表示使用的U盘是金士顿品牌。若使用其他品牌的U盘，则此处显示其他具体品牌名称。
参照上一步操作，将 MM_Auto_Calib.modx 文件和 MM_Sample.modx （可选）文件依次加载进机器人系统，加载完成后如下图所示。

在代码界面，双击 MM_Auto_Calib。
点击第8行，点击编辑，将程序中的IP地址修改为工控机的IP地址。若Mech-Vision中主机端口号更改，此处的50000端口号也需更改，需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。
修改完成后，依次点击调试 PP 移至例行程序。
确认选中 MM_Calibration 后，点击确定。
用手适度一直按压住上电按钮，此时示教器状态栏显示电机处于上电状态。
按下示教器面板上的运行按钮。
程序运行完成后，如下图所示，指针指向第10行。
点击上方消息，选择 全部任务。若显示如下内容，则表示机器人与视觉系统间的通信连接成功。

当烧录完成后仍无法正常连接，请确认以下内容。

工控机端：
- 确认已关闭防火墙。
- 确认可以通过 CMD 命令提示符 ping 通机器人 IP 。
- 确认没有其他杀毒软件的影响。
- 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段没有冲突。
- 如果是通过路由器连接，排除其他网线的干扰。
机器人端：
- 确认正确连接在了控制器的 WAN 口。
- 确认机器人的 IP 设置是正确的，修改的是 WAN 口 IP ，而不是其他网口。
- 机器人执行了 “运行程序” 操作。
- 确认机器人的防火墙允许网络通信。