Hyundai (现代)

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本节介绍如何主控 Hyundai 机器人。

检查控制器及软件版本

  • 机器人控制器版本:Hi5a-S(不支持 Hi5a-T10)。

  • 梅卡曼德软件系统版本:1.6.0 或以上。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线插入控制柜内部 CNETN3 网口或控制柜外部以太网接口,如下图所示。

hardware connection
控制柜内部有三个网口,分别是:CNETN1、CNETN2 和 CNETN3,分别对应于示教器上的 EN0 地址、TP 地址和 EN2 用户以太网地址。因此,网线要连接在 CNETN3 端口。

设置 IP

  1. 依次单击示教器上的System  Control parameter  Network  Environment setting,进入环境设置页面。

    system
    control parameter
    network
    environment setting
  2. 切换至 EN2 (Public) ,在 IP Address 中设置 IP 地址,并确认 子网掩码 为 255.255.255.0。

    set ip
    • 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

    • 机器人与工控机子网掩码相同,均为 255.255.255.0

    • 修改 IP 地址后需重启机器人。

烧录文件至机器人中

  1. 将 U 盘插入示教器中。

    烧录文件 0101.JOB0102.JOB 需修改首行 Program File Format Version

    如机器人中有已有程序,可直接跳至第五步。
  2. 单击 Command input

    load file 1
  3. 选择任一指令,如下图所示。

    load file 2
  4. 此时可看到机器人版本信息,保存程序。

    load file 3
  5. 选择新建工程文件(或以前工程文件),单击 Copy ,然后切换至 USB 文件夹,单击 Paste ,拷贝完成,拔下 U 盘。

  6. 将 U 盘插入工控机中,打开新建工程中除 0101.JOB 和 0102.JOB 外的任一文件,并复制首行。

  7. 打开 Hyundai 机器人烧录文件 0101.JOB0102.JOB (位于梅卡曼德系统软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/hyundai/Hi5a-S ),粘贴并替换首行信息,并保存。

    change file
  8. 复制 0101.JOB 和 0102.JOB 至 U 盘中。将 U 盘插入示教器中,依次单击System  File manager  USB,选中 0101.JOB0102.JOB 文件,单击 Copy ,然后切换至 T/P 文件夹,单击 Paste ,文件烧录至机器人中。

    change file 1

烧录后的操作

  1. 将工控机 IP 地址改为 192.168.0.150(默认IP)。

    • 此 IP 与 0101.JOB 和 0102.JOB 文件关联。如更改,也需更改 101 和 102 程序内容。

    • 机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

  2. 将路由器的管理 IP 改为 192.168.0.1。

  3. 单击System  User Environment进入用户环境页面。

    system
    user environment
  4. 单击 User key ,输入 314 (通用权限密码),可获得授权。

    user key
  5. 修改 P Coordinate* 关节信息,选择 Axis

    • 直接在屏幕上选中 Axis

    • 按住示教器上 SHIFT,同时按住左右键,向左或向右移动。

      keyboard
      如未修改关节信息,后台出现如下报错。
    error information

测试机器人连接状态

检查 Mech-Center 设置

  1. 运行 Mech-Center,单击 部署设置 icon setting

  2. 切换至 Robot Server ,确认机器人型号与实际机器人型号相同。

  3. 机器人 IP 地址必须设置为 实际工控机的IP地址 ,然后单击 保存

test robot connection

连接机器人

  1. 单击Mech-Center工具栏中的 主控机器人 icon 1

  2. 机器人切换至自动模式。

  3. 将机器人的 101 和 102 两个程序步骤复位为 0。依次单击主界面的Program  Step/Function,在弹出的页面中输入 0

    reset step 0
    运行 101 程序即可。
  4. 若连接成功:Mech-Center的服务状态栏显示机器人图标及其型号,同时在日志栏打印连接机器人成功信息。

重新连接机器人

  1. 在示教模式下,单击 R.. [NO] > 314 > ENTER [YES] ,获取权限。

    get permission
  2. 每次重连机器人时,需终止后台任务并将前台指针设置为 0。单击 Service > Monitoring > Multi-tasking_state > ENTER [YES] ,进入多任务状态界面。

    service
    monitoring
    multi tasking state
  3. 单击 Program (Subtask),然后单击 Selection ,在 Program Selection 中输入 3,单击 ENTER [YES] ,设置完成。

    reset pointer 0

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