PROFINET 指令说明
101 指令——启动 Mech-Vision 工程
该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
发送的指令参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Command |
101 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程编号 |
Req_Pose_Num |
预期视觉点数量 |
Robot_Pose_Type |
机器人位姿类型 |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
机器人 JPs / 法兰位姿 |
Mech-Vision 工程编号
Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
预期视觉点数量
期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。
-
0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。 -
大于 0 的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。-
如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。
-
如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。
-
机器人位姿类型 、 机器人 JPs / 法兰位姿
-
机器人位姿类型 参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision，其取值范围为 0~3。
-
机器人 JPs / 法兰位姿 参数值取决于 机器人位姿类型 参数值。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose_JPS 和 Robot_Pose_TCP 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose_JPS | Robot_Pose_TCP | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿 |
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。 |
2 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。 |
3 |
机器人路径规划起始点的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision |
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。 |
| JPs 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000，再设置到 Robot_Pose_JPS 或 Robot_Pose_TCP 模块中。 |
102 指令——获取视觉目标点
该指令用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后，用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点，然后自动将视觉点转换为视觉目标点。
具体转换过程如下所示，即将视觉点包含的位姿转换为对应机器人 TCP。
-
将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
-
识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度，并相应增加垂直方向的偏置。
| 102 指令单次接收视觉目标点的数量上限默认为 20。如需要获取的视觉目标点的数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需的视觉目标点。 |
发送的指令参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Command |
102 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程编号 |
Mech-Vision 工程编号
Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
返回的数据参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Status Code |
状态码 |
Send_Pose_Num |
视觉目标点数量 |
Send_Pose_Type |
位姿类型 |
Target_Pose |
此次获取的所有 TCP |
Target_Label |
此次获取的所有标签 |
状态码
若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
调用该指令后，如在 10 秒内未收到来自 Mech-Vision 的视觉结果，则将返回超时错误状态码。
视觉目标点数量
执行该指令获得的视觉目标点数量。
位姿类型
该参数表示将 Mech-Vision 返回的视觉点中的目标物体位姿转换为相应的 TCP。
该参数的值默认为 2，表示位姿类型为 TCP。
此次获取的所有 TCP
单个 TCP 所含信息包括空间坐标 （XYZ）和方向欧拉角 （ABC）。
此次获取的所有标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
| 具体收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_Ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。 |
103 指令——切换 Mech-Vision 配方
切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。
Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。
参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。
| 需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用该指令。 |
105 指令——获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在调用 101 指令之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
| 在调用 105 指令前，请务必将 101 指令的 预期视觉点数量 设置为 0，以减少调用 105 指令的次数。若 101 指令的 预期视觉点数量 设置为 1，则每次调用 105 指令只会返回一个路径点，只有多次调用 105 指令才能接收全部路径点。 |
发送的指令参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Command |
105 |
Vision_Proj_Num |
Mech-Vision 工程编号 |
Req_Pose_Type |
路径点位姿类型 |
Mech-Vision 工程编号
Mech-Vision 工程编号可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
路径点位姿类型
该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。
-
1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
返回的数据参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Status Code |
状态码 |
Send_Pose_Num |
路径点数量 |
Send_Pose_Type |
位姿类型 |
Visual_Point_Index |
“视觉移动”位置 |
Target_Pose |
此次发送的所有路径点的位姿 |
Target_Label |
此次发送的所有路径点的标签 |
Target_Speed |
此次发送的所有路径点的速度 |
状态码
若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码。
路径点数量
该参数用于表示此次执行该指令返回的路径点个数，取值范围为 0~20。若获取的路径点数多于 20，请多次调用该指令。
位姿类型
与该指令发出的 “Req_Pose_Type” 值相同。
-
1: JPs -
2: TCP
“视觉移动”位置
路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。
例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。
如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。
此次发送的所有路径点的位姿
三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 105 指令中的路径点位姿类型决定。
此次发送的所有路径点的标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在“输出”步骤前使用 “标签映射” 步骤将标签映射为整数。如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
此次发送的所有路径点的速度
路径规划工具中设置的速度值。
201 指令——启动 Mech-Viz 工程
用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。
| 在 Mech-Viz 工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。 |
梅卡曼德软件系统提供了使用标准接口的Mech-Viz示例工程，供用户参考使用标准接口通信时Mech-Viz工程的搭建方式。具体介绍参见 使用标准接口的Mech-Viz示例工程。
发送的指令参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Command |
201 |
Robot_Pose_Type |
机器人位姿类型 |
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP |
机器人 JPs / 法兰位姿 |
机器人位姿类型 、 机器人 JPs / 法兰位姿
-
机器人位姿类型 参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Viz，其取值范围为 0~2。
-
机器人 JPs / 法兰位姿 参数值取决于 机器人位姿类型 参数值。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose_JPS 和 Robot_Pose_TCP 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose_JPS | Robot_Pose_TCP | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
2 |
机器人端自定义的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因：
Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，用于提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。
若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。
即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。
所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。
203 指令——选择 Mech-Viz 分支
当 Mech-Viz 工程中有分支步骤时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的分支步骤走指定的出口。
在执行该指令前请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
Mech-Viz 工程运行至分支步骤时，将等待该指令指定出口。
204 指令——设置移动索引
该指令用于设定Mech-Viz步骤的当前索引参数值。带有该参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。
在执行该指令前，请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
205 指令——获取规划路径
在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 后，该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。
在使用默认设置时，该指令每次最多只能获取 20 个规划的路径点，因此，若获取的路径点数多于 20，则可以多次调用该指令。
|
如果工程中某个移动类步骤的路径点不应发送给机器人，请取消勾选该步骤参数中的“发送路径点”选项。 |
发送的指令参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Command |
205 |
Req_Pose_Type |
路径点类型 |
路径点类型
该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的路径点。
-
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
返回的数据参数
| 参数 | 描述 |
|---|---|
Status Code |
状态码 |
Send_Pose_Num |
路径点数量 |
Send_Pose_Type |
位姿类型 |
Visual_Point_Index |
“视觉移动”位置 |
Target_Pose |
此次发送的所有路径点的位姿 |
Target_Label |
此次发送的所有路径点的标签 |
Target_Speed |
此次发送的所有路径点的速度 |
状态码
若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
| 调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。 |
路径点数量
该参数表示返回的路径点个数，取值范围为 0~20。 在使用默认设置时，该指令每次最多只能获取 20 个规划的路径点，因此，若获取的路径点数多于 20，则可以多次调用该指令。
位姿类型
与该指令发出的 “Req_Pose_Type” 值相同。
-
1: JPs -
2: TCP
“视觉移动”位置
“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。
例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。
如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。
此次发送的所有路径点的位姿
三维坐标及欧拉角，或 JPs 关节角。类型由 205 指令中的路径点类型决定。
此次发送的所有路径点的标签
位姿对应的整数标签。如果在 Mech-Vision 工程中，标签为字符串，请在输出前使用“标签映射”步骤 将标签映射为整数。如果工程中没有标签，则该参数为默认值 0。
此次发送的所有路径点的速度
移动类步骤参数中的非零速度参数百分数值。
| 位姿的详细收发操作请参考 通信控制流程 。使用 Data_Ready、Data_Acknowledge、Command_Complete 信号进行过程控制。 |
206 指令——获取 DO 信号列表
该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。
执行该指令前，需要先执行 205 指令——获取规划路径 获取 Mech-Viz 规划路径。
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程位于 梅卡曼德 软件安装目录下 Mech-Center\tool\viz_project\suction_zone 文件夹。
在Mech-Viz“设置多个DO”步骤的参数中：
-
在“接收对象”下勾选“标准接口”
-
勾选“从视觉移动中获取DO列表”
-
在“选择视觉移动”后的下拉框中，选择需要DO信号列表的视觉移动步骤。
501 指令——向 Mech-Vision 中传入物体尺寸
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有“读取物体尺寸”步骤，且应勾选该步骤的从参数读取物体尺寸参数。
502 指令——设置外部位姿
该指令用于向 Mech-Viz 工程动态传入位姿数据，配合 Mech-Viz 软件中的“外部移动”步骤使用。
请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程位于 梅卡曼德 软件安装目录下 Mech-Center\tool\viz_project\outer_move 文件夹。
请将外部移动步骤放在工作流程中合适的位置。
该指令需在执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 之前执行。