PROFINET 指令说明

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本文介绍基于PROFINET协议的标准接口指令。

关于指令数据的具体收发操作,请参阅通信控制流程

101指令——运行Mech-Vision工程

功能介绍

该指令用于触发Mech-Vision工程运行。在Mech-Vision工程运行期间,视觉系统会执行相机拍照,并对图像数据进行一系列的视觉算法处理,最终得到一系列视觉点或路径点。

  • 视觉点:Mech-Vision识别的目标物体,一个视觉点包括物体位姿、标签、物体尺寸、自定义数据等信息。

  • 路径点:机器人沿着规划路径需逐一到达的点位,一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。

调用顺序

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为101

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1个UINT8

Mech-Vision工程编号

REQ_POSE_NUM

UINT8

1个UINT8

预期视觉点或路径点数量

ROBOT_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

机器人位姿类型

ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP

SINT32

6个SINT32、6个SINT32

机器人位姿,ROBOT_POSE_JPS为关节角数据,ROBOT_POSE_TCP为法兰位姿数据

VISION_PROJ_NUM

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

REQ_POSE_NUM

该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。

若Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤,该参数表示预期路径点数量,否则表示预期视觉点数量。
  • 0:从Mech-Vision工程获取所有视觉点或路径点。

  • 大于0的整数:从Mech-Vision工程获取指定数量的视觉点或路径点。

    • 如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数小于指定的参数值,则获取输出的所有视觉点或路径点。

    • 如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数大于或等于指定的参数值,则获取指定数量的视觉点或路径点。

ROBOT_POSE_TYPEROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

  • 机器人位姿类型 指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程,其取值范围为0~3。

  • 机器人位姿 取决于 机器人位姿类型

下表为ROBOT_POSE_TYPE与ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP参数取值的关系及说明。

ROBOT_POSE_TYPE ROBOT_POSE_JPS ROBOT_POSE_TCP 说明 适用场景

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

0, 0, 0, 0, 0, 0

该指令无需向Mech-Vision工程传入机器人位姿。

若Mech-Vision工程中使用“路径规划”步骤,则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的Home点。

相机的安装方式为Eye To Hand,并且项目无需进行提前拍照,则使用该设定。

1

机器人当前关节角

机器人当前法兰位姿

该指令需要将机器人的关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。

相机的安装方式为Eye In Hand,则必须使用该设定。

除使用桁架机器人的场景外,大多数场景推荐使用该设定。

2

0, 0, 0, 0, 0, 0

机器人当前法兰位姿

该指令需要将机器人的当前法兰位姿传入Mech-Vision工程。

场景中使用桁架机器人,推荐使用该设定。

3

用户自定义的关节角

0, 0, 0, 0, 0, 0

该指令需要将用户自定义的关节角传入Mech-Vision工程。

此关节角数据将发送给Mech-Vision工程的“路径规划”步骤作为起始点,即机器人从该起始点向路径规划的第一个路径点进行移动。

相机的安装方式为Eye To Hand,并且项目需要进行提前拍照,则使用该设定。

机器人关节角和法兰位姿数据是浮点数,因此,用户需先将浮点数乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入ROBOT_POSE_JPS或ROBOT_POSE_TCP中。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1102。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

102指令——获取视觉结果

功能介绍

该指令用于获取Mech-Vision输出的视觉结果(一系列视觉点)。视觉点的物体位姿(即“输出”步骤的poses端口数据)将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿,具体转换流程如下。

get tcp
  1. 将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。

  2. 将物体位姿绕X轴旋转180°,使其Z轴朝下。

    convert tcp

调用顺序

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为102

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1个UINT8

Mech-Vision工程编号

VISION_PROJ_NUM

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

SEND_POSE_NUM

UINT8

1个UINT8

视觉点数量

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

位姿类型

TARGET_POSE

SINT32

6个SINT32

单个视觉点的位姿

TARGET_LABEL

SINT32

1个SINT32

单个视觉点的标签

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1100。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

SEND_POSE_NUM

该参数表示获取的视觉点数量。

SEND_POSE_TYPE

该参数表示视觉点的位姿类型。该参数的值默认为2,表示位姿类型为机器人工具位姿。

TARGET_POSE

该参数表示获取的视觉结果中单个视觉点的位姿,且位姿类型为机器人工具位姿。

用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。
视觉系统会将视觉点的物体位姿(即“输出”步骤的poses端口数据)自动转换为对应的机器人工具位姿。
get tcp
  1. 将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。

  2. 将物体位姿绕X轴旋转180°,使其Z轴朝下。

    convert tcp

TARGET_LABEL

该参数表示获取的视觉结果中单个视觉点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。

  • 标签必须是一个整数形式的字符串。若标签不是整数形式的字符串,请在“输出”步骤前,使用“标签映射”步骤将其映射为整数形式的字符串。

  • 若“输出”步骤上没有labels端口,则标签值默认为0。

103指令——切换Mech-Vision参数配方

功能介绍

该指令用于切换Mech-Vision工程所使用的参数配方。下图表示手动为Mech-Vision工程切换配方A或配方B。参数配方相关的知识,可参考《参数配方》。

set recipe

调用顺序

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之前被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为103

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1个UINT8

Mech-Vision工程编号

VISION_RECP_NUM

UINT8

1个UINT8

参数配方编号

VISION_PROJ_NUM

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

VISION_RECP_NUM

Mech-Vision工程中参数配方的编号,为正整数,取值范围为1~99。如何查看参数配方的编号,可参考《查看参数配方的编号》。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1107。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

105指令——获取Mech-Vision规划路径

功能介绍

该指令用于获取Mech-Vision规划的路径(一系列路径点)。此处的路径由“路径规划工具”(从下图的 配置向导 进入)规划。“路径规划”步骤相关的内容,可参考《路径规划》。

Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。
get plan path step

调用顺序

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为105

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1个UINT8

Mech-Vision工程编号

REQ_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

路径点的位姿类型

VISION_PROJ_NUM

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

REQ_POSE_TYPE

该参数用于指定获取路径点的位姿类型。

  • 1:机器人关节角(JPs)。

  • 2:机器人工具位姿。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

SEND_POSE_NUM

UINT8

1个UINT8

路径点数量

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

路径点的位姿类型

VISUAL_PT_INDEX

UINT8

1个UINT8

“视觉移动”在路径中的位置

TARGET_POSE

SINT32

6个SINT32

单个路径点的位姿

TARGET_LABEL

SINT32

1个SINT32

单个路径点的标签

TARGET_TOOL_ID

SINT32

1个SINT32

单个路径点的末端工具编号

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1103。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

SEND_POSE_NUM

该参数表示获取的路径点数量。

SEND_POSE_TYPE

该参数表示路径点的位姿类型。该参数值与REQ_POSE_TYPE参数值相同。

  • 1:机器人关节角(JPs)。

  • 2:机器人工具位姿。

VISUAL_PT_INDEX

该参数表示路径规划工具中“视觉移动”步骤对应的路径点(视觉移动路径点)在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点,则该参数值为0。

例如,如果规划路径由以下路径点组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则视觉移动路径点的位置为3。

若需多次发送该指令才可接收整条路径,则该参数在第一次返回结果中表示视觉移动路径点在整条规划路径中的位置,在后续返回结果中表示视觉移动路径点在剩余路径点中的位置。

TARGET_POSE

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 REQ_POSE_TYPE 参数决定。

用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。

TARGET_LABEL

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。

  • 标签必须是一个整数形式的字符串。若标签不是整数形式的字符串,请在“输出”步骤前,使用“标签映射”步骤将其映射为整数形式的字符串。

  • 若“输出”步骤上没有labels端口,则标签值默认为0。

TARGET_TOOL_ID

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的末端工具编号(路径规划工具中设置的末端工具编号)。该末端工具编号与位姿一一对应。

201指令——运行Mech-Viz工程

功能介绍

该指令用于触发Mech-Viz工程运行。Mech-Viz是基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的移动路径。

在Mech-Viz工程资源面板中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

调用顺序

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为201

ROBOT_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

机器人位姿类型

ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP

SINT32

6个SINT32、6个SINT32

机器人位姿,ROBOT_POSE_JPS为关节角数据,ROBOT_POSE_TCP为法兰位姿数据

REQ_POSE_TYPEROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

  • 机器人位姿类型 指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程,其取值范围为0~2。

  • 机器人位姿 取决于 机器人位姿类型

下表为ROBOT_POSE_TYPE与ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP参数取值的关系及说明。

ROBOT_POSE_TYPE ROBOT_POSE_JPS ROBOT_POSE_TCP 说明 适用场景

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

0, 0, 0, 0, 0, 0

无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 中仿真机器人将从设置的Home点开始移动到第一个路径点。

工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。

1

机器人当前关节角

机器人的当前法兰位姿

需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。

工程为 Eye In Hand 模式时,推荐使用该设定。

2

机器人端自定义的关节角

0, 0, 0, 0, 0, 0

需要将机器人的一个示教点(非当前关节角)传入 Mech-Viz,用于在机器人处于拍照区域外时,提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径(如下图),Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。

工程为 Eye To Hand 模式时,推荐使用该设定。

机器人关节角和法兰位姿数据是浮点数,因此,用户需先将浮点数乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入ROBOT_POSE_JPS或ROBOT_POSE_TCP中。
相机的安装方式为Eye To Hand,为何 机器人位姿类型 推荐使用2?

在下图中,机器人正在放置区进行作业。

若在此种场景中,将 机器人位姿类型 设置为 1,表示将机器人当前位姿发送给Mech-Viz,真实机器人可能在移动至其他位置后才移动至第一个路径点。仿真机器人将直接从当前位置移动至Mech-Viz工程中的第一个路径点,在这段移动过程中可能会检测到碰撞而发出警告。

若在此种场景中,将 机器人位姿类型 设置为 2,表示将机器人端设置的示教拍照点发送给Mech-Viz,这样真实机器人在放置区即可提前触发Mech-Viz规划下一轮路径,从而缩短节拍。

以上就是Eye To Hand模式下,机器人位姿类型 推荐使用2的原因。

robot example

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2103。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

202指令——停止Mech-Viz工程

功能介绍

该指令用于停止正在运行的Mech-Viz工程。

调用顺序

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为202

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2104。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

203指令——设置Mech-Viz消息分支出口

功能介绍

该指令用于设定“消息分支”步骤的出口。Mech-Viz工程运行至“消息分支”步骤时,将等待该指令指定出口。

set branch

调用顺序

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为203

VIZ_TASK_NAME

UINT8

1个UINT8

消息分支的步骤编号

VIZ_TASK_VALUE

UINT8

1个UINT8

“消息分支”步骤的出口号

VIZ_TASK_NAME

该参数用于指定消息分支的步骤编号,取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取,例如上图中的步骤编号为1。

VIZ_TASK_VALUE

该参数用于指定“消息分支”步骤的出口号,其值为正整数。若将该参数值设置为N,则Mech-Viz工程将沿“消息分支”步骤的N-1出口继续执行。 例如,将VIZ_TASK_NAME设置为2,VIZ_TASK_VALUE设置为1,在PLC向视觉系统发送该指令后,Mech-Viz工程运行至步骤编号为2的消息分支时,将沿出口0继续执行。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2105。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

204指令——设置Mech-Viz当前索引

功能介绍

该指令用于设定索引类步骤的当前索引值。索引类步骤是指包含“索引”参数的步骤,例如“按阵列移动”、“按序列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等步骤。

set index

调用顺序

通常在索引类步骤前存在一个“消息分支”步骤,机器人端首先调用201指令——运行Mech-Viz工程,然后调用204指令——设置Mech-Viz当前索引,最后调用203指令——设置Mech-Viz消息分支出口。如此,Mech-Viz将有充足时间设置当前索引值。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为204

VIZ_TASK_NAME

UINT8

1个UINT8

索引类步骤的步骤编号

VIZ_TASK_VALUE

UINT8

1个UINT8

索引类步骤的当前索引值

VIZ_TASK_NAME

该参数用于指定索引类步骤的步骤编号,取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取,例如上图中的步骤编号为3。

VIZ_TASK_VALUE

该参数用于指定索引类步骤的当前索引值,其值为正整数。若将该参数值设置为N,则相应步骤的当前索引值为N-1。例如,将VIZ_TASK_NAME设置为2,VIZ_TASK_VALUE设置为1,在PLC向视觉系统发送该指令后,步骤编号为2的步骤的当前索引值为0。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2106。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

205指令——获取Mech-Viz规划路径

功能介绍

该指令用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径(一系列路径点)。

路径点:机器人沿着规划路径需逐一到达的点位,一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。路径点可分为以下两种类型:

  • 视觉移动路径点:“视觉移动”步骤对应的路径点。

  • 非视觉移动路径点:除“视觉移动”步骤外,其他移动类步骤对应的路径点。

调用顺序

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为205

REQ_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

路径点的位姿类型

REQ_POSE_TYPE

该参数用于指定获取路径点的位姿类型。

  • 1:机器人关节角(JPs)。

  • 2:机器人工具位姿。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

SEND_POSE_NUM

UINT8

1个UINT8

路径点数量

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1个UINT8

路径点的位姿类型

VISUAL_PT_INDEX

UINT8

1个UINT8

“视觉移动”在路径中的位置

TARGET_POSE

SINT32

6个SINT32

单个路径点的位姿

TARGET_LABEL

SINT32

1个SINT32

单个路径点的标签

TARGET_TOOL_ID

SINT32

1个SINT32

单个路径点的末端工具编号

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2100。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

SEND_POSE_NUM

该参数表示获取的路径点数量。

SEND_POSE_TYPE

该参数表示路径点的位姿类型。该参数值与REQ_POSE_TYPE参数值相同。

  • 1:机器人关节角(JPs)。

  • 2:机器人工具位姿。

VISUAL_PT_INDEX

该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点(视觉移动路径点)在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点,则该参数值为0。

例如,如果规划路径由以下路径点组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则视觉移动路径点的位置为3。

若需多次发送该指令才可接收整条路径,则该参数在第一次返回结果中表示视觉移动路径点在整条规划路径中的位置,在后续返回结果中表示视觉移动路径点在剩余路径点中的位置。

TARGET_POSE

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 REQ_POSE_TYPE 参数决定。

用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。

TARGET_LABEL

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。

  • 标签必须是一个整数形式的字符串。若标签不是整数形式的字符串,请在“输出”步骤前,使用“标签映射”步骤将其映射为整数形式的字符串。

  • 若“输出”步骤上没有labels端口,则标签值默认为0。

TARGET_TOOL_ID

该参数表示获取的规划路径中单个路径点的末端工具编号(Mech-Viz工程中设置的末端工具编号)。该末端工具编号与位姿一一对应。

206指令——获取Mech-Viz吸盘DO信号

功能介绍

该指令用于获取Mech-Viz工程规划的多分区吸盘的控制信号。在使用该指令前,用户需提前在Mech-Viz软件中进行如下配置。

  • 在Mech-Viz软件中,“视觉移动”步骤的 抓取工艺 选择 箱子拆垛

    vision move viz
  • 在Mech-Viz软件中,双击末端工具名称,工具类型选择拆垛吸盘,单击拆垛吸盘配置,根据需求配置DO信号。

    sucker viz

调用顺序

该指令需在205指令——获取Mech-Viz规划路径指令之后被调用,即PLC先获取规划路径,再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为206

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

DO_LIST

BITS8

8个BITS8

视觉系统返回的64个DO信号

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 2102。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

DO_LIST

该参数表示视觉系统返回的64个DO信号。DO_LIST由8个(0~7)字节构成,每个字节由8位(0~7)构成。因此,DO_LIST的0~63位分别对应0~63个DO信号。例如,DO_LIST第0位表示DO 0信号,如果该位对应的值为True,则表示该DO信号有效,如果该位对应的值为False,则表示该DO信号无效。

501指令——向Mech-Vision工程传入物体尺寸

功能介绍

该指令用于向Mech-Vision工程中传入物体尺寸。传入的物体尺寸就是“读取物体尺寸”步骤的 箱子尺寸设置 参数值,如下图所示。

使用该指令时,Mech-Vision工程中只能存在一个“读取物体尺寸”步骤,否则视觉系统将返回错误。
read object dimensions

调用顺序

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之前被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为501

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1个UINT8

Mech-Vision工程编号

EXT_INPUT_DATA

SINT32

10个SINT32

传入Mech-Vision工程的物体尺寸

VISION_PROJ_NUM

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。

EXT_INPUT_DATA

该参数表示传入Mech-Vision工程的物体尺寸,单位为毫米(mm)。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取并分别写入 X轴上的长度Y轴上的长度Z轴上的长度

用户需先将物体尺寸数据乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入EXT_INPUT_DATA[0-2]中。

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1108。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

601指令——获取通知的消息

功能介绍

当Mech-Vision工程或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时,视觉系统会返回“通知”步骤中预先设置的消息。

在使用该指令前,“通知”步骤需满足以下设置。

  • Mech-Vision工程中的“通知”步骤

    1. 将“通知”步骤连接在其他步骤的右侧(此处以“输出”步骤为例)。

      notify 1
    2. 在“输出”的步骤参数处,勾选 有输出时触发控制流

      notify 5
    3. 在“通知”的步骤参数处,服务名称填写 Standard Interface Notify(不可更改),消息填写 1001(根据需求填写,但必须为正整数)。

      notify 2
  • Mech-Viz工程中的“通知”步骤

    1. 将“通知”步骤连接在工作流程中的合适位置。

      notify 3
    2. 在“通知”的步骤参数处,勾选 标准接口,消息填写 1000(根据需求填写,但必须为正整数)。

      notify 4

调用顺序

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为601

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

NOTIFY_MSG

SINT32

1个SINT32

“通知”步骤的消息

NOTIFY_MSG

“通知”步骤的消息参数处填写的内容。

当Mech-Vision或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时,设置的消息只会在视觉系统中缓存3秒,因此用户在使用该指令时需要控制好调用时间才能获取到消息内容。另外,PLC在使用该消息后,需要自行清除该寄存器数据。

901指令——获取软件状态

功能介绍

该指令用于检测Mech-Vision工程是否已就绪。

输入参数

名称 数据类型 所占空间 注释

COMMAND

SINT32

1个SINT32

指令码为901

输出参数

名称 数据类型 所占空间 注释

STATUS_CODE

SINT32

1个SINT32

状态码

STATUS_CODE

若指令执行正常,则状态码为 1101。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

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