PROFINET 指令说明
本文介绍基于PROFINET协议的标准接口指令。
关于指令数据的具体收发操作,请参阅通信控制流程。 |
101指令——运行Mech-Vision工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Vision工程运行。在Mech-Vision工程运行期间,视觉系统会执行相机拍照,并对图像数据进行一系列的视觉算法处理,最终得到一系列视觉点或路径点。
|
调用顺序
-
工程中的步骤参数需要在运行Mech-Vision工程之前被设置,因此103指令——切换Mech-Vision参数配方或501指令——向Mech-Vision工程传入物体尺寸需先于101指令——运行Mech-Vision工程被调用。
-
只有运行Mech-Vision工程后,视觉系统才得到视觉点或路径点,因此101指令——运行Mech-Vision工程需先于102指令——获取视觉结果或105指令——获取Mech-Vision规划路径被调用。
所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为101 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
Mech-Vision工程编号 |
REQ_POSE_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
预期视觉点或路径点数量 |
ROBOT_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
机器人位姿类型 |
ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP |
SINT32 |
6个SINT32、6个SINT32 |
机器人位姿,ROBOT_POSE_JPS为关节角数据,ROBOT_POSE_TCP为法兰位姿数据 |
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。
REQ_POSE_NUM
该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。
若Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤,该参数表示预期路径点数量,否则表示预期视觉点数量。 |
-
0:从Mech-Vision工程获取所有视觉点或路径点。
-
大于0的整数:从Mech-Vision工程获取指定数量的视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数小于指定的参数值,则获取输出的所有视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数大于或等于指定的参数值,则获取指定数量的视觉点或路径点。
-
|
ROBOT_POSE_TYPE 、 ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP
-
机器人位姿类型 指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程,其取值范围为0~3。
-
机器人位姿 取决于 机器人位姿类型。
下表为ROBOT_POSE_TYPE与ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP参数取值的关系及说明。
ROBOT_POSE_TYPE | ROBOT_POSE_JPS | ROBOT_POSE_TCP | 说明 | 适用场景 |
---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
该指令无需向Mech-Vision工程传入机器人位姿。 若Mech-Vision工程中使用“路径规划”步骤,则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的Home点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand,并且项目无需进行提前拍照,则使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人当前法兰位姿 |
该指令需要将机器人的关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。 |
相机的安装方式为Eye In Hand,则必须使用该设定。 除使用桁架机器人的场景外,大多数场景推荐使用该设定。 |
2 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
机器人当前法兰位姿 |
该指令需要将机器人的当前法兰位姿传入Mech-Vision工程。 |
场景中使用桁架机器人,推荐使用该设定。 |
3 |
用户自定义的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
该指令需要将用户自定义的关节角传入Mech-Vision工程。 此关节角数据将发送给Mech-Vision工程的“路径规划”步骤作为起始点,即机器人从该起始点向路径规划的第一个路径点进行移动。 |
相机的安装方式为Eye To Hand,并且项目需要进行提前拍照,则使用该设定。 |
机器人关节角和法兰位姿数据是浮点数,因此,用户需先将浮点数乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入ROBOT_POSE_JPS或ROBOT_POSE_TCP中。 |
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1102。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
102指令——获取视觉结果
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision输出的视觉结果(一系列视觉点)。视觉点的物体位姿(即“输出”步骤的poses端口数据)将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿,具体转换流程如下。

-
将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。
-
将物体位姿绕X轴旋转180°,使其Z轴朝下。
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为102 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
Mech-Vision工程编号 |
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
SEND_POSE_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
视觉点数量 |
SEND_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
位姿类型 |
TARGET_POSE |
SINT32 |
6个SINT32 |
单个视觉点的位姿 |
TARGET_LABEL |
SINT32 |
1个SINT32 |
单个视觉点的标签 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1100。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
SEND_POSE_NUM
该参数表示获取的视觉点数量。
SEND_POSE_TYPE
该参数表示视觉点的位姿类型。该参数的值默认为2,表示位姿类型为机器人工具位姿。
TARGET_POSE
该参数表示获取的视觉结果中单个视觉点的位姿,且位姿类型为机器人工具位姿。
用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。 |
视觉系统会将视觉点的物体位姿(即“输出”步骤的poses端口数据)自动转换为对应的机器人工具位姿。

-
将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。
-
将物体位姿绕X轴旋转180°,使其Z轴朝下。
TARGET_LABEL
该参数表示获取的视觉结果中单个视觉点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。
|
103指令——切换Mech-Vision参数配方
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为103 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
Mech-Vision工程编号 |
VISION_RECP_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
参数配方编号 |
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。
VISION_RECP_NUM
Mech-Vision工程中参数配方的编号,为正整数,取值范围为1~99。如何查看参数配方的编号,可参考《查看参数配方的编号》。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1107。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
105指令——获取Mech-Vision规划路径
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision规划的路径(一系列路径点)。此处的路径由“路径规划工具”(从下图的 配置向导 进入)规划。“路径规划”步骤相关的内容,可参考《路径规划》。
Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。 |

输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为105 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
Mech-Vision工程编号 |
REQ_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点的位姿类型 |
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。
REQ_POSE_TYPE
该参数用于指定获取路径点的位姿类型。
-
1:机器人关节角(JPs)。
-
2:机器人工具位姿。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
SEND_POSE_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点数量 |
SEND_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点的位姿类型 |
VISUAL_PT_INDEX |
UINT8 |
1个UINT8 |
“视觉移动”在路径中的位置 |
TARGET_POSE |
SINT32 |
6个SINT32 |
单个路径点的位姿 |
TARGET_LABEL |
SINT32 |
1个SINT32 |
单个路径点的标签 |
TARGET_TOOL_ID |
SINT32 |
1个SINT32 |
单个路径点的末端工具编号 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1103。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
SEND_POSE_NUM
该参数表示获取的路径点数量。
SEND_POSE_TYPE
该参数表示路径点的位姿类型。该参数值与REQ_POSE_TYPE参数值相同。
-
1:机器人关节角(JPs)。
-
2:机器人工具位姿。
VISUAL_PT_INDEX
该参数表示路径规划工具中“视觉移动”步骤对应的路径点(视觉移动路径点)在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点,则该参数值为0。
例如,如果规划路径由以下路径点组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则视觉移动路径点的位置为3。
若需多次发送该指令才可接收整条路径,则该参数在第一次返回结果中表示视觉移动路径点在整条规划路径中的位置,在后续返回结果中表示视觉移动路径点在剩余路径点中的位置。 |
TARGET_POSE
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 REQ_POSE_TYPE 参数决定。
用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。 |
TARGET_LABEL
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。
|
TARGET_TOOL_ID
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的末端工具编号(路径规划工具中设置的末端工具编号)。该末端工具编号与位姿一一对应。
201指令——运行Mech-Viz工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Viz工程运行。Mech-Viz是基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的移动路径。
在Mech-Viz工程资源面板中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载。 |
调用顺序
所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为201 |
ROBOT_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
机器人位姿类型 |
ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP |
SINT32 |
6个SINT32、6个SINT32 |
机器人位姿,ROBOT_POSE_JPS为关节角数据,ROBOT_POSE_TCP为法兰位姿数据 |
REQ_POSE_TYPE 、 ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP
-
机器人位姿类型 指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程,其取值范围为0~2。
-
机器人位姿 取决于 机器人位姿类型。
下表为ROBOT_POSE_TYPE与ROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP参数取值的关系及说明。
ROBOT_POSE_TYPE | ROBOT_POSE_JPS | ROBOT_POSE_TCP | 说明 | 适用场景 |
---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 中仿真机器人将从设置的Home点开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye In Hand 模式时,推荐使用该设定。 |
2 |
机器人端自定义的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
需要将机器人的一个示教点(非当前关节角)传入 Mech-Viz,用于在机器人处于拍照区域外时,提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径(如下图),Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式时,推荐使用该设定。 |
机器人关节角和法兰位姿数据是浮点数,因此,用户需先将浮点数乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入ROBOT_POSE_JPS或ROBOT_POSE_TCP中。 |
相机的安装方式为Eye To Hand,为何 机器人位姿类型 推荐使用2?
在下图中,机器人正在放置区进行作业。
若在此种场景中,将 机器人位姿类型 设置为 1,表示将机器人当前位姿发送给Mech-Viz,真实机器人可能在移动至其他位置后才移动至第一个路径点。仿真机器人将直接从当前位置移动至Mech-Viz工程中的第一个路径点,在这段移动过程中可能会检测到碰撞而发出警告。
若在此种场景中,将 机器人位姿类型 设置为 2,表示将机器人端设置的示教拍照点发送给Mech-Viz,这样真实机器人在放置区即可提前触发Mech-Viz规划下一轮路径,从而缩短节拍。
以上就是Eye To Hand模式下,机器人位姿类型 推荐使用2的原因。

输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2103。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
202指令——停止Mech-Viz工程
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2104。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
203指令——设置Mech-Viz消息分支出口
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为203 |
VIZ_TASK_NAME |
UINT8 |
1个UINT8 |
消息分支的步骤编号 |
VIZ_TASK_VALUE |
UINT8 |
1个UINT8 |
“消息分支”步骤的出口号 |
VIZ_TASK_NAME
该参数用于指定消息分支的步骤编号,取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取,例如上图中的步骤编号为1。
VIZ_TASK_VALUE
该参数用于指定“消息分支”步骤的出口号,其值为正整数。若将该参数值设置为N,则Mech-Viz工程将沿“消息分支”步骤的N-1出口继续执行。 例如,将VIZ_TASK_NAME设置为2,VIZ_TASK_VALUE设置为1,在PLC向视觉系统发送该指令后,Mech-Viz工程运行至步骤编号为2的消息分支时,将沿出口0继续执行。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2105。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
204指令——设置Mech-Viz当前索引
调用顺序
通常在索引类步骤前存在一个“消息分支”步骤,机器人端首先调用201指令——运行Mech-Viz工程,然后调用204指令——设置Mech-Viz当前索引,最后调用203指令——设置Mech-Viz消息分支出口。如此,Mech-Viz将有充足时间设置当前索引值。
所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为204 |
VIZ_TASK_NAME |
UINT8 |
1个UINT8 |
索引类步骤的步骤编号 |
VIZ_TASK_VALUE |
UINT8 |
1个UINT8 |
索引类步骤的当前索引值 |
VIZ_TASK_NAME
该参数用于指定索引类步骤的步骤编号,取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取,例如上图中的步骤编号为3。
VIZ_TASK_VALUE
该参数用于指定索引类步骤的当前索引值,其值为正整数。若将该参数值设置为N,则相应步骤的当前索引值为N-1。例如,将VIZ_TASK_NAME设置为2,VIZ_TASK_VALUE设置为1,在PLC向视觉系统发送该指令后,步骤编号为2的步骤的当前索引值为0。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2106。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
205指令——获取Mech-Viz规划路径
功能介绍
该指令用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径(一系列路径点)。
路径点:机器人沿着规划路径需逐一到达的点位,一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型等信息。路径点可分为以下两种类型:
|
输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为205 |
REQ_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点的位姿类型 |
REQ_POSE_TYPE
该参数用于指定获取路径点的位姿类型。
-
1:机器人关节角(JPs)。
-
2:机器人工具位姿。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
SEND_POSE_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点数量 |
SEND_POSE_TYPE |
UINT8 |
1个UINT8 |
路径点的位姿类型 |
VISUAL_PT_INDEX |
UINT8 |
1个UINT8 |
“视觉移动”在路径中的位置 |
TARGET_POSE |
SINT32 |
6个SINT32 |
单个路径点的位姿 |
TARGET_LABEL |
SINT32 |
1个SINT32 |
单个路径点的标签 |
TARGET_TOOL_ID |
SINT32 |
1个SINT32 |
单个路径点的末端工具编号 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2100。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
SEND_POSE_NUM
该参数表示获取的路径点数量。
SEND_POSE_TYPE
该参数表示路径点的位姿类型。该参数值与REQ_POSE_TYPE参数值相同。
-
1:机器人关节角(JPs)。
-
2:机器人工具位姿。
VISUAL_PT_INDEX
该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点(视觉移动路径点)在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点,则该参数值为0。
例如,如果规划路径由以下路径点组成:“定点移动_1”,“定点移动_2”,“视觉移动”,“定点移动_3”,则视觉移动路径点的位置为3。
若需多次发送该指令才可接收整条路径,则该参数在第一次返回结果中表示视觉移动路径点在整条规划路径中的位置,在后续返回结果中表示视觉移动路径点在剩余路径点中的位置。 |
TARGET_POSE
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 REQ_POSE_TYPE 参数决定。
用户需将TARGET_POSE中的数据除以10000,才是位姿数据。 |
TARGET_LABEL
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的标签(“输出”步骤中labels端口数据)。该标签与位姿一一对应。
|
TARGET_TOOL_ID
该参数表示获取的规划路径中单个路径点的末端工具编号(Mech-Viz工程中设置的末端工具编号)。该末端工具编号与位姿一一对应。
206指令——获取Mech-Viz吸盘DO信号
功能介绍
该指令用于获取Mech-Viz工程规划的多分区吸盘的控制信号。在使用该指令前,用户需提前在Mech-Viz软件中进行如下配置。
-
在Mech-Viz软件中,“视觉移动”步骤的 抓取工艺 选择 箱子拆垛。
-
在Mech-Viz软件中,双击末端工具名称,工具类型选择拆垛吸盘,单击拆垛吸盘配置,根据需求配置DO信号。
调用顺序
该指令需在205指令——获取Mech-Viz规划路径指令之后被调用,即PLC先获取规划路径,再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
DO_LIST |
BITS8 |
8个BITS8 |
视觉系统返回的64个DO信号 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 2102。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
DO_LIST
该参数表示视觉系统返回的64个DO信号。DO_LIST由8个(0~7)字节构成,每个字节由8位(0~7)构成。因此,DO_LIST的0~63位分别对应0~63个DO信号。例如,DO_LIST第0位表示DO 0信号,如果该位对应的值为True,则表示该DO信号有效,如果该位对应的值为False,则表示该DO信号无效。
501指令——向Mech-Vision工程传入物体尺寸
功能介绍
该指令用于向Mech-Vision工程中传入物体尺寸。传入的物体尺寸就是“读取物体尺寸”步骤的 箱子尺寸设置 参数值,如下图所示。
使用该指令时,Mech-Vision工程中只能存在一个“读取物体尺寸”步骤,否则视觉系统将返回错误。 |

输入参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
COMMAND |
SINT32 |
1个SINT32 |
指令码为501 |
VISION_PROJ_NUM |
UINT8 |
1个UINT8 |
Mech-Vision工程编号 |
EXT_INPUT_DATA |
SINT32 |
10个SINT32 |
传入Mech-Vision工程的物体尺寸 |
VISION_PROJ_NUM
Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号。
EXT_INPUT_DATA
该参数表示传入Mech-Vision工程的物体尺寸,单位为毫米(mm)。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取并分别写入 X轴上的长度、Y轴上的长度、Z轴上的长度。
用户需先将物体尺寸数据乘以10000转化为32位有符号整数,然后再存入EXT_INPUT_DATA[0-2]中。 |
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1108。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
601指令——获取通知的消息
功能介绍
当Mech-Vision工程或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时,视觉系统会返回“通知”步骤中预先设置的消息。
在使用该指令前,“通知”步骤需满足以下设置。
-
Mech-Vision工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在其他步骤的右侧(此处以“输出”步骤为例)。
-
在“输出”的步骤参数处,勾选 有输出时触发控制流。
-
在“通知”的步骤参数处,服务名称填写 Standard Interface Notify(不可更改),消息填写 1001(根据需求填写,但必须为正整数)。
-
-
Mech-Viz工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在工作流程中的合适位置。
-
在“通知”的步骤参数处,勾选 标准接口,消息填写 1000(根据需求填写,但必须为正整数)。
-
901指令——获取软件状态
输出参数
名称 | 数据类型 | 所占空间 | 注释 |
---|---|---|---|
STATUS_CODE |
SINT32 |
1个SINT32 |
状态码 |
STATUS_CODE
若指令执行正常,则状态码为 1101。 若指令执行异常,则状态码为对应的错误码,具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。